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时间:2020-09-03
《工业机器人应用实习报告(2,3模块).doc》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、工业机器人应用实习模块一工具坐标系设置一、实习目的1.掌握工具坐标系六点法的设置;2.掌握工具坐标系的检验;二、实习设备FANUC机器人1台,型号:LR_mat200iC三、操作步骤1)在WORLD坐标系下,调整工具与工作台面垂直(用直角尺);2)按MENU—SETUP—FRAME—OTHER--ToolFrame,按ENTER键确认;3)移动光标选择1号工具坐标系,按DETAIL键,进入详细界面;4)按METHOD键,选择SixPoint项,按ENTER键确认;5)移动光标到接近点l;6)在WORLD下,移动机器人,使工具尖端靠近基准点。7)按“SHIFT”+F5RE
2、CORD键记录接近点l;8)移动光标到OrientOriginPoint(方向原点);9)按“SHIFT”+F5RECORD键记录方向原点;10)移动光标到ⅩDirectionPoint(X方向点);11)移动机器人,使工具沿+X方向至少移动200mm;12)按“SHIFT”+F5RECORD键记录X方向点;13)移动光标到OrientOriginPoint;14)按“SHIFT”+F4MOVE_TO键,使执行点回到OrientOriginPoint;15)移动光标到ZDirectionPoint(Z方向点);16)移动机器人,使工具沿+Z方向至少移动150mm;17)
3、按“SHIFT”+F5RECORD键记录Z方向点;18)沿全局坐标WORLD+Z方向移动机器人至少50mn左右;19)移动光标到Approachpoint2;20)在“JOINT”坐标系下;旋转J6轴至少30°;21)在WORLD坐标系下,移动机器人,使工具尖端靠近基准点;22)按“SHIFT”+F5RECORD键记录Approachpoint2;23)沿全局坐标WORLD+Z方向移动机器人至少50mn左右;24)移动光标到Approachpoint3;25)在关节坐标“JOINT”下;旋转J4和J5轴,不要超过90°;26)在WORLD下,移动机器人,使工具尖端靠近基
4、准点;27)按“SHIFT”+F5RECORD键记录Approachpoint3;28)六个点记录完成,新的工具坐标系被自动计算生成。29)按“SHIFT”+“COORD”键,TP右上角弹出黄色框;30)把光标移到Tool行,键输入1,按ENTER键,确认激活TOOL1;31)把示教坐标切换成工具坐标“TOOL”;32)点动机器人分别沿X、Y、Z的平移和旋转方向运动,检查运动方向是否正确。在右图中用箭头标出这6个运动方向33)在下图中填入TOOL1的6个坐标值。模块二用户坐标系设置及编程一、实验目的1.掌握用户坐标系的三点法设置;2.掌握用户坐标系的检验;二、实习设备F
5、ANUC机器人1台,型号:LR_mat200iC三、操作步骤1)按MENU—FRAME—OTHER--USERFrame项,按ENTER键确认;2)移动光标选择1号用户坐标系,按F2DETAIL键,进入详细界面;3)按F3METHOD键,选择ThreePoint项,按ENTER键确认;4)在WORLD下,移动工具执行点对准平台的一个角;5)移动光标至OrientOriginPoint,按“SHIFT”+F5RECORD键记录用户坐标系原点;6)在WORLD下,点动机器人沿参考平台的一个边至少移动250mm;7)移动光标至移动光标到ⅩDirectionPoint行,按“S
6、HIFT”+F5RECORD键记录X方向点;8)移动光标到OrientOriginPoint;9)按“SHIFT”+F4MOVE_TO键,使执行点回到OrientOriginPoint;10)点动机器人沿垂直于X方向的另一边至少移动250mm;11)光标移至YDirectionPoint行,按“SHIFT”+F5RECORD键记录Y方向点;12)移动光标到OrientOriginPoint;13)按“SHIFT”+F4MOVE_TO键,使执行点回到OrientOriginPoint;14)按“SHIFT”+“COORD”键,TP右上角弹出黄色框;15)把光标移到USER
7、行,输入1,按ENTER键确认,激活USER1;16)将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成USER;17)点动机器人沿X,Y平移方向运动,检查运动方向是否正确。18)激活TOOL1和USER1,按照下图中1-2-3-4-5-6-7-8-9—2-1的顺序,示教路径。19)在下图中用线条和箭头标出路径的走向和方向。20)在下表中记录各点坐标值。四、在下面2张图中用箭头标出示教路径图4.1图4.2五、路径中各点坐标值第1点第2点第3点第4点第5点第6点第7点第8点第9点六、将各点位置坐标值填入下表(手写)点序号XYZWPR123+4567
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