工业机器人应用实习报告(2,3模块).doc

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1、工业机器人应用实习模块一工具坐标系设置一、实习目的1．掌握工具坐标系六点法的设置；2．掌握工具坐标系的检验；二、实习设备FANUC机器人1台，型号：LR_mat200iC三、操作步骤1）在WORLD坐标系下，调整工具与工作台面垂直（用直角尺）；2）按MENU—SETUP—FRAME—OTHER--ToolFrame，按ENTER键确认；3）移动光标选择1号工具坐标系，按DETAIL键，进入详细界面；4）按METHOD键，选择SixPoint项，按ENTER键确认；5）移动光标到接近点l；6）在WORLD下，移动机器人，使工具尖端靠近基准点。7）按“SHIFT”+F5RE

2、CORD键记录接近点l；8）移动光标到OrientOriginPoint（方向原点）；9）按“SHIFT”+F5RECORD键记录方向原点；10）移动光标到ⅩDirectionPoint（X方向点）；11）移动机器人，使工具沿+X方向至少移动200mm；12）按“SHIFT”+F5RECORD键记录X方向点；13）移动光标到OrientOriginPoint；14）按“SHIFT”+F4MOVE＿TO键，使执行点回到OrientOriginPoint；15）移动光标到ZDirectionPoint（Z方向点）；16）移动机器人，使工具沿+Z方向至少移动150mm；17）

3、按“SHIFT”+F5RECORD键记录Z方向点；18）沿全局坐标WORLD+Z方向移动机器人至少50mn左右；19）移动光标到Approachpoint2；20）在“JOINT”坐标系下；旋转J6轴至少30°；21）在WORLD坐标系下，移动机器人，使工具尖端靠近基准点；22）按“SHIFT”+F5RECORD键记录Approachpoint2；23）沿全局坐标WORLD+Z方向移动机器人至少50mn左右；24）移动光标到Approachpoint3；25）在关节坐标“JOINT”下；旋转J4和J5轴，不要超过90°；26）在WORLD下，移动机器人，使工具尖端靠近基

4、准点；27）按“SHIFT”+F5RECORD键记录Approachpoint3；28）六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成。29）按“SHIFT”+“COORD”键，TP右上角弹出黄色框；30）把光标移到Tool行，键输入1，按ENTER键,确认激活TOOL1；31）把示教坐标切换成工具坐标“TOOL”；32）点动机器人分别沿X、Y、Z的平移和旋转方向运动，检查运动方向是否正确。在右图中用箭头标出这6个运动方向33）在下图中填入TOOL1的6个坐标值。模块二用户坐标系设置及编程一、实验目的1．掌握用户坐标系的三点法设置；2．掌握用户坐标系的检验；二、实习设备F

5、ANUC机器人1台，型号：LR_mat200iC三、操作步骤1）按MENU—FRAME—OTHER--USERFrame项，按ENTER键确认；2）移动光标选择1号用户坐标系，按F2DETAIL键，进入详细界面；3）按F3METHOD键，选择ThreePoint项，按ENTER键确认；4）在WORLD下，移动工具执行点对准平台的一个角；5）移动光标至OrientOriginPoint，按“SHIFT”+F5RECORD键记录用户坐标系原点；6）在WORLD下，点动机器人沿参考平台的一个边至少移动250mm；7）移动光标至移动光标到ⅩDirectionPoint行，按“S

6、HIFT”+F5RECORD键记录X方向点；8）移动光标到OrientOriginPoint；9）按“SHIFT”+F4MOVE＿TO键，使执行点回到OrientOriginPoint；10）点动机器人沿垂直于X方向的另一边至少移动250mm；11）光标移至YDirectionPoint行，按“SHIFT”+F5RECORD键记录Y方向点；12）移动光标到OrientOriginPoint；13）按“SHIFT”+F4MOVE＿TO键，使执行点回到OrientOriginPoint；14）按“SHIFT”+“COORD”键，TP右上角弹出黄色框；15）把光标移到USER

7、行，输入1，按ENTER键确认，激活USER1；16）将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成USER；17）点动机器人沿X,Y平移方向运动，检查运动方向是否正确。18）激活TOOL1和USER1，按照下图中1-2-3-4-5-6-7-8-9—2-1的顺序，示教路径。19）在下图中用线条和箭头标出路径的走向和方向。20）在下表中记录各点坐标值。四、在下面2张图中用箭头标出示教路径图4.1图4.2五、路径中各点坐标值第1点第2点第3点第4点第5点第6点第7点第8点第9点六、将各点位置坐标值填入下表（手写）点序号XYZWPR123+4567