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1、SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ毕业设计说明书多功能智能探测小车学院：电气与电子工程学院专业：电子信息工程学生：学号：指导教师：2012年6月摘要主控制系统的功能主要是启动小车、电机控制、LCD速度显示。系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。传感器检测控制系统通过各传感器检测引导线将控制信号送入单片机，经单片机判断、处理后，控制驱动电机和舵机的运行状态，以达到控制小车行进方向和速度的目的，使自动装载小车成功避障。动力系统，采用PWM波控制电机与舵机运行状态，同时采用PID方法实现对速度的闭环控制，使智能车系统能平稳的运
2、行。LCD液晶速度显示器实时显示智能车的运行速度。采用AT89C51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹，小车可以前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声音控制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。关键词：AT89C51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机ABSTRACTThemaincontrolfunctionofthesystemistostartthecar,motorcontrol,LCDspeeddisplay.Systemismainlybyinfraredobstacleavoidancemod
3、ule,voicemodule,opto-electronicsandmotordrivetracingmodule.Sensormeasurementandcontrolsystemthroughtheguidelinesofthevarioussensorstodetectthecontrolsignalintothemicrocontroller,MCUjudgment,treatment,andcontroltheoperationalstatusofthedrivemotorandsteeringinordertoachievethepurposeofcontrolofth
4、ecarmovingdirectionandspeed,automaticloadingcarobstacleavoidance.Powersystems,PWMwavecontrolthemotorandthesteeringgearrunningstate,whileusingthePIDmethodtoachieveclosed-loopcontrolofspeed,smartcarsystemrunningsmoothly.TheLCDspeeddisplayreal-timedisplayspeedofthesmartcar.Usedasasingle-chipsmartc
5、arAT89C51controlcore.Systemcanrealizethetracinglines,carscangoforwardorbackward,encounteredobstaclescanstopandreverseoperationcanbeachieved,thesystemcanusevoicetocontrolthestartandstopcar.Compacttheentiresystemtocontroltheaccurate,cost-effective,goodhuman-computerinteraction.Keywords:AT89C51MCU
6、,Infraredobstacleavoidance,Tracing,DCmotorspeed目录摘要IABSTRACTII第一章引言11.1课题的目的及意义11.2主要任务及技术指标21.3论文容与安排2第二章系统总体方案设计42.1.主板设计框图42.2车体设计42.3 电机的选择52.4 电机驱动模块52.5控制器模块62.6线路跟踪电路7第三章硬件电路设计83.1光电对管寻迹模块83.2电机驱动电路的设计93.3红外避障模块103.4RS485接口电路的设计113.5黑线检测模块电路设计123.6红外线发射接收对管133.8LCD速度显示模块153.9小车的测速模块153.1
7、0电源模块173.11运转模式的选择模块183.12单片机最小系统18第四章系统的软件设计204.1主程序框图204.2小车运动状态程序214.3循迹模块程序图244.4中断子程序254.5显示子程序274.6避障模块子程序28第五章结论30参考文献32致及声明33附录34第一章引言1.1课题的目的及意义智能化的产品是新诞生的产品,是今后现代社会发展的主要方向,他可以按照预先设定的操作模式在特定环境中,不需要人工管理,我们可以完成预期必需的或一个更高的目标
