基于机器人实体造型与机械结构设计计算说明书.doc

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1、化工职业技术学院毕业设计题目：基于机器人的实体造型及机械结构设计计算前言毕业实习、设计（论文）是高等学校人才培养计划中的重要组成部分，是培养学生综合运用所学的基础知识、基本理论和基本技能，分析解决实际问题和初步科学研究能力的一个重要环节，是学生综合素质教育与工程实践能力培养效果的全面检验。因此，毕业设计（论文）在整个高等职业教育中所起的作用和地位，是其他教学环节无法替代的，从我院实际及教育规律出发，工科类专业进行毕业设计（论文）工作，文科类专业开展毕业论文撰写工作。当前，随着高等教育进入大众化阶段，随着教育产业化的进程

2、，高职院校中普遍存在淡化毕业设计（论文）的现象，导致毕业设计（论文）质量不高、社会实践形式主义和毕业设计脱离生产、专业实际，这在一定程度上影响了高职院校人才培养的质量，弱化了学生的专业素养与创新能力。为切实加强学院实践教学工作，提高学生的综合素质与创新能力，学院认真按照《教育部办公厅关于加强普通高等学校毕业设计（论文）工作的通知》的要求，高度重视毕业设计（论文）及其他实习、实训等实践环节教学工作，制定有效措施，从时间安排、组织实施等方面加强和改进毕业实习、设计（论文）环节的管理，培养合格的生产、管理、服务一线的高级技能

3、应用型人才。并联机构具有高刚度，高承载力，高精度和结构稳定等优点，近年来，由于对并联机床和并联机器人的研究热潮，出现了各种各样的新型并联机构及其应用，有基于Stewart平台的六杆系六自由度并联机构的改进机构，应用方面如模拟器、工业机器人、并联机床，微操作手；还有研究带球绞的并联机构,Lee用矢量几何和欧拉角来转化运动学与几何学的关系，另外研究空间三自由度的并联机构的，如3-URP、3-PUU、3-PSS、等运动形式的平台机构；也有研究空间多自由度的并联机构，像4-URU、3-RRRRR、3-UrRS等四、五、六自由度

4、并联机构，这些都是近年来出现的在扩大自由度、扩大工作空间、简化机构等方面作出较大改进的研究，正是从上述中前两个方面出发提出一种新型三支链六自由度的并联机构。毕业设计任务书设计（论文）题目：基于机器人的实体造型及机械设计计算指导教师：虞启凯职称：讲师类别：毕业设计1、设计的主要任务通过撰写本论文，学生将分析机器人的结构，学习和掌握UG及熟练运用机械基础知识，能用该软件对机器人进行造型和装配及对机器人的机械结构性能进行测试演算，掌握中等复杂程度的产品的装配方法，为以后的工作打下良好的基础。2、设计的主要容①机器人的零件造型

5、；②机器人的实体装配；③机械结构的计算；④对于定位孔的行位公差的确定及轴承、轴上孔类的机械性能的计算；⑤完成毕业设计及论文；3、设计的基本要求（1）具有收集参考资料加以消化、归纳的能力（2）具有调研、收集、查阅资料、分析判断确定设计/论文方案的能力（3）具有归纳、整理技术资料，撰写技术文件的能力（4）具有阐述论证设计/论文成果及其技术答辩的能力（5）正确对待毕业设计，精心准备，认真完成（6）独立思考完成毕业设计容，按时进行设计进度汇报，以便进行中期检查（7）保证毕业设计的质量，按期答辩4、主要参考文献1、海军波CAD/

6、CAM应用高等教育2、立德机械设计基础课程设计指导书第二版高等教育3、秋官机械制图与计算机绘图机械工业5、毕业设计时间安排2010年10月14日～10月31日：毕业设计任务布置、分析、前期准备2010年11月01日～12月01日：学习UG软件、进行机器人造型2010年2月16日：中期检查2010年12月02日～12月31日：撰写毕业论文2011年4月：撰写、修改毕业论文，答辩备注注：1、此表一式三份，系部、指导教师、学生各一份。2、类别是指毕业论文或毕业设计，类型指应用型、理论研究型和其他目录第一章概论21.1课题设计

7、的目的及容21.2课题设计中应注意的问题2第二章关于对多轴联动机器人的概述32.1六自由度联动机器人的工作原理32.1.1机构描述32.1.2机构自由度计算3第三章基于机器人零部件的运算53.1轴的弯矩计算5第四章六自由度3-UrSR的具体介绍64.1转动副（R副）的介绍64.1.1转动副受力情况分析74.2球副（S副）的介绍84.2.1球副的选择分析104.3U副的介绍12第五章确定机器人的加工工艺及加工145.1轴类及总体加工工艺的分析与要求14参考文献17致18附录：19摘要：提出一种基于3-UrSR三维平台并联

8、机器人机构的新型六自由度三维平台并联机床。分析结构和装配工艺性，研究其定位姿工作空间及机床结构参数对工作空间大小的影响。提出该并联机床的全域运动/力学传递各向同性性能评价指标、全域运动学传递能力评价指标、全域承载能力评价指标和全域柔度评价指标，在建立的几何空间模型中研究机床结构参数与各全域性能指标的关系并给出性能图谱。应用模糊信息