机电综合实验两轮智能移动机器人实验报告书.doc

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1、机电综合实验之机电一体化综合控制实验报告书题目：两轮智能移动机器人实验者：学号：班级：日期：2013.12.29目录一、实验目的.............................................................................3二、实验对象.............................................................................3三、设计原理...............................

2、...............................................3四、实验过程.............................................................................7五、实验设备.............................................................................7六、实验步骤及报告......................................

3、.............................71、实验前的安装调试..........................................................................72、小车按预定路线行走..............................................................................93、小车匀加速/减速运动..............................................

4、................................114、小车触须避障..........................................................................................135、小车红外避障............................................................................................22七、心得.......................

5、............................................................25八、本实验对社会发展的影响...................................................26一、实验目的1、掌握机器人机械工作方式、触觉开关及红外导航工作原理，掌握机器人尾随行走所需的闭环控制算法2、学会运用C语言初次编写少量的程序，运用编译器编译生成可执行文件，然后下载到单片机上，通过串口观察机器人上的单片机教学板的执行结果二、设计对象本项目是使用典型的机器

6、人工程对象，采用STC8952单片机作为大脑，行走机构为两个车轮，采用伺服电机控制。触觉导航采用触觉开关，红外导航采用发射红外线遇障碍反射技术导航。三、设计原理运用STC8952单片机，采用C语言对其进行编程，控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机输入、输出接口输出不同的脉冲序列来实现的。如控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机的输入/输出（I/O）口输出不同的脉冲序列来实现的。51系列单片机是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。使用Atmel公司高密度非易失性存

7、储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash.单片机各I/O接口的内部结构有关，而且每个8位并行I/O口的使用方式也不太一样。AT89S52引脚如图所示，AT89S52共有44根引脚，其中32根是I/O端口引脚。在这32根引脚中，有29根具备两种用途，既可作为I/O端口，也可作为控制信号或地址及数据线。机器人伺服电机控制信号电机转速为零的控制信号时序图图1所示是高电平持续1.5ms低电平持续20m

8、s，然后不断重复的控制脉冲序列。该脉冲序列发给经过零点标定后的伺服电机，伺服电机不会旋转程序段：while(1){P1_0=1;//P1_0输出高电平delay_nus(1500);//延时1.5msP1_0=0;//P1_0输出低电平delay_nus(20000);//延时20ms}图2所示是高电平持续1.3ms