第二章伺服系统的稳态设计之ppt课件.ppt

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1、2.1设计概述2.1.1速度伺服系统通常的技术要求2.1.2位置伺服系统通常的技术要求2.1.3设计步骤2.2负载的分析计算2.2.1几种典型负载2.2.2负载的折算2.2.3负载的综合计算2.3执行元件的选择2.3.1执行元件概述2.3.2执行电机的选择2.4检测装置的选择2.4.1伺服系统的测速与测角2.4.2检测装置的选择和设计2.5信号转换电路的设计和选择2.5.1概述2.5.2相敏整流电路2.5.3振幅调制线路2.5.4脉冲宽度调制(PWM)线路2.6放大装置的设计和选择2.6.1功率放大装置概述2.6.2放大装置的设计与选择2.7电源设备等装

2、置的设计第二章伺服系统的稳态设计2.1设计概述速度控制系统和位置控制系统的共同特点是：通过系统的执行元件直接或经机械传动装置带动被控对象，完成要求的机械运动。因此工程上对它们的技术要求，主要是围绕着机械运动的规律和运动参数的要求。2.1设计概述（旧版书：5–1）2.1.1速度伺服系统通常的技术要求2.1.2位置伺服系统通常的技术要求2.1.3设计步骤2.2负载的分析计算（旧版书：5–2）2.2.1几种典型负载2.2.2负载的折算2.2.3负载的综合计算2.3执行元件的选择（旧版书：5–3）2.3.1执行元件概述2.3.2执行电机的选择2.4检测装置的选择

3、（旧版书：第二章、5–4）2.4.1伺服系统的测速与测角2.4.2检测装置的选择和设计2.5信号转换电路的设计和选择（旧版书：5–4）2.5.1概述2.5.2相敏整流电路2.5.3振幅调制线路2.5.4脉冲宽度调制(PWM)线路2.6放大装置的设计和选择（旧版书：5–4）2.6.1功率放大装置概述2.6.2放大装置的设计与选择2.7电源设备等装置的设计（旧版书：5–4）第二章伺服系统的稳态设计2.1.1速度控制系统通常的技术要求速度调节要求：可逆性要求：单向调速、可逆调速平滑性要求：有级调速、无级调速连续性要求：调速是连续的还是容许有间歇的。2.1.1速

4、度控制系统通常的技术要求2.系统输出轴要求：最大转速：nmax(r/min)、Ωmax(rad/s)、Vmax(m/s)最低平稳转速：nmin(r/min)、Ωmin(rad/s)、Vmin(m/s)调速范围D：2.1.1速度控制系统通常的技术指标要求3.系统输出轴上负载力矩变化时，控制精度技术指标：转速降∆n（）：∆n=n0–n其中：n0---控制信号一定的情况下，理想的空载转速n---控制信号一定的情况下，满载时的转速静差率δ：﹪=﹪2.1.1速度控制系统通常的技术要求4.阶跃输入下系统的动态响应特性：最大超调量%调节时间ts：偏差在±5﹪或±2﹪

5、范围振荡次数N2.1.1速度控制系统通常的技术要求5.负载扰动下的动态响应特性：阶跃扰动或脉冲扰动下，最大转速降△nmax(或△max或△Vmax)调整时间tsf2.1.1速度控制系统通常的技术要求6.其它要求：工作制的要求：长期连续运行制、间歇运行制、短时运行制。系统可靠性要求：通常用连续运行无故障时间来衡量。使用寿命使用环境条件：环境温度、湿度、振动、抗冲击、防水、防化、防辐射、电源条件的限制经济性要求：生产成本、标准化程度结构型式要求：体积、质量、安装特点等2.1设计概述（旧版书：5–1）2.1.1速度伺服系统通常的技术要求2.1.2位置伺服系统

6、通常的技术要求2.1.3设计步骤2.2负载的分析计算（旧版书：5–2）2.2.1几种典型负载2.2.2负载的折算2.2.3负载的综合计算2.3执行元件的选择（旧版书：5–3）2.3.1执行元件概述2.3.2执行电机的选择2.4检测装置的选择（旧版书：第二章、5–4）2.4.1伺服系统的测速与测角2.4.2检测装置的选择和设计2.5信号转换电路的设计和选择（旧版书：5–4）2.5.1概述2.5.2相敏整流电路2.5.3振幅调制线路2.5.4脉冲宽度调制(PWM)线路2.6放大装置的设计和选择（旧版书：5–4）2.6.1功率放大装置概述2.6.2放大装置的设

7、计与选择2.7电源设备等装置的设计（旧版书：5–4）第二章伺服系统的稳态设计2.1.2位置控制系统通常的技术要求速度调节要求：平滑性要求：有级调速、无级调速可逆性要求：单向调速、可逆调速连续性要求：调速是连续的还是容许有间歇的。2.1.2位置控制系统通常的技术要求2.系统输出轴要求：最大转速：nmax(r/min)、Ωmax(rad/s)、Vmax(m/s)最低平稳转速：nmin(r/min)、Ωmin(rad/s)、Vmin(m/s)调速范围D：2.1.2位置伺服系统通常的技术要求3.系统静误差es(系统静差)随动系统通常设计成无静差系统，当系统静止协

8、调时，没有位置误差。但实际系统存在非线性因素，如：测角元件的分辨率有限、系统输出