第4章步进电机控制ppt课件.ppt

第4章步进电机控制ppt课件.ppt

ID:58700598

大小:845.00 KB

页数:51页

时间:2020-10-04

第4章步进电机控制ppt课件.ppt_第1页
第4章步进电机控制ppt课件.ppt_第2页
第4章步进电机控制ppt课件.ppt_第3页
第4章步进电机控制ppt课件.ppt_第4页
第4章步进电机控制ppt课件.ppt_第5页
资源描述:

《第4章步进电机控制ppt课件.ppt》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在教育资源-天天文库

1、第四章 顺序控制和数值控制之三杨根科上海交通大学自动化系2007年3月内容提要概述顺序控制器开环数值控制器步进电机的控制小结步进电机的控制步进电机:利用电磁铁的作用原理将电脉冲信号转换为线位移或角位移的机电式数摸(D/A)转换器◆输入:脉冲◆输出:位移◆脉冲数:决定位移量◆脉冲频率:决定位移的速度步进电机的控制(2)步进电机的工作原理定子:3对磁极,6个齿转子:4个齿步进电机的控制(3)◆工作过程:—A相通电:A相磁极与0、2号齿对齐;—B相通电:由于磁力线作用,B相磁极与1、3号齿对齐;—C相通电:由于磁力线作用,C相磁极与0、2号齿对齐;—A相通电

2、:由于磁力线作用,A相磁极与1、3号齿对齐;结论:定子按A->B->C->A相轮流通电,则磁场沿A、B、C方向转动360度角,转子沿ABC方向转动了一个齿距的位置。齿数为4,齿距角为90度,即1个齿距转动了90度步进电机的控制(4)◆步进电机的“相”和“拍”—相:绕组的个数—拍:绕组的通电状态,三拍表示一个周期共有3种通电状态,六拍表示一个周期有6种通电状态,每个周期步进电机转动一个齿距◆步进电机的步距角:步进电机每拍步进的角度θ=360/(NZ)(齿距角=360/Z)—N:步进电机的拍数—Z:转子的齿数。步进电机的控制(5)步进电机的工作方式◆单三拍

3、方式—正向旋转,通电顺序为A→B→C→A—反向旋转,通电顺序为A→C→B→A步进电机的控制(6)◆双三拍方式—正向旋转,通电顺序为AB→BC→CA→AB—反向旋转,通电顺序为AB→AC→CB→AB步进电机的控制(7)◆三相六拍方式—正向旋转,通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A—反向旋转,通电顺序为A→AC→C→CB→B→BA→A步进电机的控制(8)步进电机常规控制系统步进电机微机控制系统步进电机的控制(9)微机的运动控制功能◆改变输出脉冲数,控制步进电机的走步数?◆改变各相绕组的通电顺序,控制步进电机的转向,正转、反转◆改变输出脉冲的频率,控制

4、步进电机的转速步进电机的控制(10)利用微机实现对步进电机的控制必须解决的问题:◆脉冲序列的形成★利用软件形成脉冲序列步进电机的控制(11)★利用定时器形成脉冲序列步进电机的控制(12)★延时或定时时间的确定设Ti为相邻两个进给脉冲之间的时间间隔,Vi为进给一步后的末速度,a为进给一步的加速度,则有:步进电机的控制(13)◆步进电机的旋转方向控制★用单片机的一位输出口控制步进电机的一相绕组,例如,可以用P1.0、P1.1、P1.2分别控制A、B、C三相绕组★根据步进电机的类型和控制方式找出相应的控制模型★按照控制方式规定的顺序向步进电机发送脉冲序列,即

5、可控制步进电机的旋转方向步进电机的控制(14)★三种不同工作方式下的控制模型—单相三拍方式—双相三拍方式步序控制位通电状态控制数据PC2/C相PC1/B相PC0/A相1001A01H2010B02H3100C04H步序控制位通电状态控制数据PC2/C相PC1/B相PC0/A相1011AB03H2110BC06H3101CA05H步进电机的控制(15)—三相六拍方式步序控制位通电状态控制数据PC2/C相PC1/B相PC0/A相1001A01H2011AB03H3010B02H4110BC06H5100C04H6101CA05H步进电机的控制(16)步进电

6、机控制程序的设计◆判断旋转方向◆按顺序传送控制脉冲◆判断所要求的控制步数是否传送完毕步进电机的控制(17)步进电机的变速控制◆一个静止的步进电机不可能一下子稳定到较高的工作频率,必须在启动的瞬间采取加速的措施;反之,从高速运行到停止也应该有减速的措施◆变速控制程序:在启动时以低于响应频率的速度运行,然后慢慢加速,加速到一定速率后以此速率恒速运行;当快要到达终点时,又使其慢慢减速,在低于响应频率的速率下运行,直到走完规定的步数后停机步进电机的控制(18)◆变速控制的方法—改变控制方式—均匀地改变脉冲时间间隔—改变定时器时间常数步进电机的控制实例(19)步

7、进电机的控制实例(20)步进电机的控制实例(21)步进电机的控制实例(22)步进电机的控制实例(23)齿距角步距角步进电机的控制实例(24)步进电机的控制实例(25)2的补码表示步进电机的控制实例(26)步进电机的控制实例(27)步进电机的控制实例(28)步进电机的控制实例(29)步进电机的控制实例(30/50)步进电机的控制实例(31)步进电机的控制实例(32)步进电机的控制实例(33)步进电机的控制符号处理(34)步进电机的控制符号处理(35)步进电机的控制符号处理(36)步进电机的控制符号处理(37)步进电机的控制符号处理(38)1-1/128全

8、1码步进电机的控制实例(39)步进电机的控制实例(40)转/秒2步进电机的控制实例(41)步进

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文

此文档下载收益归作者所有

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文
温馨提示:
1. 部分包含数学公式或PPT动画的文件,查看预览时可能会显示错乱或异常,文件下载后无此问题,请放心下载。
2. 本文档由用户上传,版权归属用户,天天文库负责整理代发布。如果您对本文档版权有争议请及时联系客服。
3. 下载前请仔细阅读文档内容,确认文档内容符合您的需求后进行下载,若出现内容与标题不符可向本站投诉处理。
4. 下载文档时可能由于网络波动等原因无法下载或下载错误,付费完成后未能成功下载的用户请联系客服处理。