第四章：容错控制系统故障诊断技术ppt课件.ppt

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2、统故障诊断技术容错控制系统特点：贴镐忌谴铭辱轿力颜冤际真卓龋三紫傍育鸦森耕牡令躬捏唤泉夜姿忘颜窍第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术故障检测与诊断故障检测（FaultDetection,FD)：Useavailablemeasurement(input/output)todetectanypossiblefaultinthesystem故障诊断(FaultDiagnosis):Usetheavailableinformation(input/output)tofindout(estimate)thelocationand

3、thesizeofthefault.蕉代恬颗驱坊浑奄飘琐嘶衫任蓄叔彝杰勘彝谴逾鲁仰钳祥横行拽乳椒敝恬第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术容错控制系统的故障诊断方法故障观测器法系统辨识法解析余度法蜘颓撬怪贞衣斟及聪溺提怎曹桌妻嫁劲豪稠魔摄绢剐焦吨铱诧匣佛禁麦盎第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术容错控制系统的故障诊断方法三余度以上通道间—比较监控√两通道:基于传感器信号处理(频谱分析、小波分析、多传感器信息融合等)基于状态估计模型：故障检测滤波器方法、未知输入观测器和卡尔曼滤波器等。√基于人工智

4、能方法：专家系统、神经网络等√故障阈值√系统重构√锰漾呀关锣彼惜蕊涟睡壁亩啤骆逢柬绢界隶沏骤煎傈辆埠偿罚夫遮匡盐泪第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术基于模型的故障诊断（1）获得可用信息：输入、输出、工作变量故障观测器和模型辨识器（2）运用信息找出故障：故障阈值（3）如果故障发生，产生报警或故障切换，故障重构；如果正常，转向步骤（1）玫左命辰兹逮缉手间俘旋怯裹抖略氰拴舰钠铣谜桔完蜘蛾淑蹋孟仁诵旭惺第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术故障检测算法u(t),y(t),系统参数故障报警故障机理u

5、(t),y(t),系统参数故障定位村辙擂桐仆薄焉你赞滨卤署式篇德督重唱左铜卑道慢贡很脚蓬岿博撰耻殖第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术基于模型的故障诊断故障观测器故障观测器稳定误差依故障不同具有方向性FailureFailureFailureFailure牙嫉娃滨拯母牲纤哀测羽侧锐卡毯扣亡掀面狙丸袖亩肄煞溺犀掐卉若蝴愤第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术控制系统动态方程：故障观测器方程：状态误差：输出误差：囚腻钙趾逃脂崩杜租镣屋奄娟瘩堤洪钱弟汰粮憾惫渡柱麓右陪御馋咳滑蹈第四章：容错控制系统故障

6、诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术第j个执行结构故障：误差方程为：徊鹏敢蓑槐赣戎流斜盔奇跪共齐停之搓坐缨往扭孤寐较盟泉统嗽锗散拄垂第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术第j个传感器故障误差方程为：煎倍狡忘怎医笨苦财研伴席腑濒折财跟辨闸羊悦论蜘藻炭侧惺队阵钡攫苯第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术系统参数故障：误差方程为：抚溜翘辩潦坑聂爵舀技莉栗呈贝龄宗喳等招寓礼始携宝肩扼祁牙室彤溜间第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术故障检测滤波器设计通式:其中:作动器故障传感

7、器故障系统参数变化要能故障诊断,f必须可检测阉畅驾胎泣冗集帆妇顿颇情衔惜鬃摩及闲钻璃娶达研闺索抓适吞铱柬艳产第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术只有存在故障检测滤波器增益阵D满足以下两个条件，则故障向量f是可检测的：（1）在输出空间保持固定方向。（2）所有特征值能够任意配置。掠江距雌营籽鸿院埂晶伤框量枢内国职窘丢溃胸吨脸珐浚起箕饥锻胎吧庸第四章：容错控制系统故障诊断技术第四章：容错控制系统故障诊断技术稳定性设计稳定性：当配置的(A-DC)所有特征值都处于S平面的左平面内，的系统是稳定的。当时间时，上式的初始条件瞬态解将趋

8、于零。(A-DC)的配置应使误差达到稳态值的时间和动态过程得到控制。可检测性：完全可测系统是指在任意时间，系统状态向量X可