详细的APM飞控调试资料.doc

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1、调整ArduCopter 参数如果你使用的机身不是官方ArduCopter套件，你可能需要改变一些PID设置（PID是比例-积分-微分的简称，是一个标准的控制方法。更多的资料在这里）。在此页底部的有一个PID的全面的指导。你可以在任务规划器的配置选项卡中以交互方式调整PID：基本性能故障排除·我的多旋翼在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）: 降低 STABILIZE_ROLL_P,STABILIZE_PITCH_P. ·我的多旋翼在稳定模式下***震荡（小幅运动）: 降低 RATE_ROLL_P,RATE_PITCH_P. ·我的飞机过于迟钝: 降低 RATE_ROLL_P,RATE_PITCH

2、_P, 和/或增加 STABILIZE_ROLL_P,    STABILIZE_PITCH_P. ·我调整了 Rate_P，还是不行: 也许你的 STABILIZE_Pgain 增益过高。降低一点（见上文），并再次尝试调整 RATE_P. ·我的飞机在起飞时向左或向右旋转15°：你的电机不直或着电调没有校准。扭转电机，直到他们都直了。运行ESC校准程序。 ·激烈飞行后我的飞机偏向一方 10-30°： 如该文所述，焊接 IMU 的滤波器U。你可以在 system.pde 里调整漂移校正。如果需要，大概调高0.5。此外，降落30秒，然后继续飞行。 ·我的飞机无法在空中保持完全静止： 确保在飞机

3、的重心在正中心。然后在水平面上运行水平命令（保持关闭状态15秒，调用该功能）。你也可以在无风的环境（重要）使用自动微调模式飞行。任何风将导致四轴旋转180度后你的修改产生相反的作用。你可以使用遥控俯仰和横滚微调，但记得在用配置工具设置遥控时，要把它们放回中心。我不喜欢使用发射微调，但永远不要使用偏航微调。（四轴也很容易受到紊流的影响。他们将需要不断的修正，除非你安装一个光流传感器。某天……） ·我的飞机飞行很好，但后来在悬停时一条电机臂奇怪地下降了： 你的电机坏了。你的***插头可能有问题，但更可能的是轴承坏了或轴弯得很厉害。轴承坏了的电机需要更多的电力来旋转。ESC 可能切断供电来保护自己

4、。或者降低转速来应付电机。在电池和电机之间连接一个电流传感器，测试好电机和坏电机的区别。如果你看到在坏电机上电流更大，更换或修复它。 ·在盘旋模式，飞机一直飞得太过头: 试试增加 D 项. ·我的设置保持 10    英尺高度，实际只有3-5    英尺: 这实际上就是能实现的最好情况。气压传感器对光线和风力敏感。使用毡盖防风，并确保你不没有堵上孔和密封传感器。 ·我的飞机在高度保持模式下逐渐上升或下降。甚至最后降到地上：你的 D 项太低，或者 P 项太高。高度保持模式不需要很大的 P 。想想多少你要移动油门来恰好保持高度。不多！这就是你需要 P 做到的。当电池电量降低时，I 将上升以补足差

5、额。D 将防止高度变化太快。 ·我安装了声纳，但是不能工作. 你的声纳可能接受了 ESC 的电子噪音。确保离任何电调数英寸远，可能的话尝试屏蔽导线。 飞行调整你可以在飞行中调整参数。主要需要调整的是Rate_P值。此值调整你的直升机是否：·失控（过低） ·稳定（恰到好处） ·呆滞（有点太高） ·或摆动（太高） 在测试自动模式时另一个非常有用的选项是设置PitchMax。这将控制飞机飞向航点的速度有多快。一个较低的值将组织飞机导航，高值将导致在直升机飞向航点的速度非常快。交互式 PID演示你可以玩一下这些Flash演示程序，感觉一下PID如何工作。点击箭头改变值，或者输入新值。点击左边演示程序

6、的背景，让它读取你的空格键。在程序中StabilizeP已经过时了，我们现在叫它Rate_P.PID 如何工作:P与误差直接成比例。如果你倾斜25°，并想回到0°，那么得到误差-2500x0.54作为方程的输出。这之后转换为PWM（x0.1），得到的值（135pwm）发送给电机以修正角度。因此，D代表与变化率成正比的反对力量。因此，如果你旋转得太快，D将用来抵抗旋转，使你慢下来。大部分人有短的机臂和强大的马达，这意味着他们的直升机将始终修正角度的速度太快。因此，一个小的D项用来减慢这个速度。P和D之间的张力就是使飞机灵活的原因。可以想到，过大的反对力量会给你相反的效果。它不会你慢下来，而会扭

7、转你！因此，D可能会太大。不要使D为负因素，这只会令原来的过冲问题变得更糟。如果你有一个很慢的直升机，你根本不需要D，但它会表现地很慢。I是一个在长时间上来纠正误差的值。它慢慢克服阻止误差减小的外力。I由误差乘以I项再累加得到。I项决定了达到最大值（iMax或最小值）的时间。AC2的新控制器就是上述思想的一个变种。我们读取角度错误，并生成所需的旋转速率。这种旋转速率（度）与当前速率相比，并乘以Rate_P。该