能力风暴机器人编程.doc

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1、第一节图形化交互式C语言简介4.1.1VJC简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。VJC为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程

2、图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。VJC能让你在丰富多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。用常规的计算机编程语言（如C、FORTRAN、JAVA）编程，需要输入复杂的程序代码，并且编写的程序还要符合特定的语法。而流程图编程不需要记忆计算机语言的语法，不需要使用键盘输入程序代码，只需要按照“先作什么，后作什么”的设想，就可以编出程序。VJC正是按这个

3、思想设计的。使用VJC软件，学生们不用关心语言实现的细节，同时也有效避免了语法错误，有利于集中精力寻求解决问题的方法。VJC的流程图模型由以下几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成：VJC的模块包括：执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。VJC流程图支持多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复合条件判断以及循环嵌套等。每一个模块都可以完成一定的功能。只要按清晰的思路连接这些模块，就可以很快地完成一个程序的编写

4、。一般的程序甚至是复杂的灭火程序都能够用流程图实现。JC语言交互式C语言（简称JC）是用于能力风暴智能机器人的专用开发语言。JC由两部分组成：编译环境和能力风暴操作系统ASOS。JC实现了标准C语言的一个子集，它包括控制语句（for，while，ifelse）、局部变量和全局变量、数组、指针、16位和32位整数以及32位浮点数。JC不直接编译生成针对特定处理器的机器代码，而是先编译生成基于堆栈虚拟机的伪代码。然后这种伪代码由能力风暴操作系统解释执行。JC这种不寻常的编译方式有以下优点：1)解释执行：允许检查运行错误。例如：JC在运行时，数组下标

5、的检查。2)代码更精简：伪代码比机器代码更简短。3)多任务：由于伪代码是完全基于堆栈的，进程状态完全由它的堆栈和程序计数器所决定。因此只需要装载新的堆栈指针和程序计数器就可以方便地实现任务切换。任务切换由操作系统处理，而不是编译器。JC与标准C对比：JC语言是建立在ANSIC标准上的。但是它们有些重要的区别。许多区别是因为JC比标准C更“安全”。例如，JC在运行时要检查数组下标，所以数组不能被变为指针，也不可以进行指针运算。另一些区别是由于JC的运行时间更短更高效。例如，JC的printf函数就没有ANSIC中的许多不常用的格式化选项。系统特点

6、--图形化编程--完全的图形化编程方法，简单直观，用鼠标就可以进行操作机器人控制程序流程图，由顶向下搭建，符合国际标准--图形模块--系统图形模块包括执行器模块、传感器模块、控制模块、程序模块、AS多功能扩展卡模块以及通讯模块支持四则运算表达式支持双重条件判断支持多重循环嵌套支持16个多任务程序支持10个子程序调用提供10个常用系统子程序提供传感器类、浮点数和整数等共几十个全局变量“变量百宝箱”集中管理变量，直观方便--JC语言--从流程图自动生成正确JC代码JC语言符合标准C语言语法标准可以直接输出JC程序文件增强了JC代码编辑功能，完全支持

7、汉字可同时打开编辑多个JC程序文件可以从编译错误信息窗口跳到出错JC程序文件的错误语句所在行查找，替换功能，跳转指定行JC语言关键字颜色显示状态栏显示光标位置的行数和列数交互运行JC语句方式--智能下载--智能选择串口与机器人通讯，无须设置串口“一键”智能下载程序“一键”智能下载操作系统ASOS--操作系统ASOS2002--实时多任务机器人操作系统高性能虚拟机设计运行错误检测4.1.2安装和运行VJC1.6操作系统：VJC1.6可运行在Windows95/98/ME/NT4/2000/2003/XP平台。硬件要求：任何一台可以运行以上操作系统

8、的个人电脑，硬盘有20M以上的可用空间，最好有一个空余的串口，以及配套的能力风暴智能机器人，一个24倍速以上的光驱。Ø安装VJC1.6把VJC1.6开