Allan方差分析说课材料.ppt

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1、Allan方差分析Allan方差数据分组示意图交叠式Allan方差计算方法计算方差流程图形成分段分段求均值相邻的均值相减σ2(T)和噪声PSD的关系σ(T)-T图确定不同噪声项差值的方差σ2(T)实验数据要求实验数据要求实验结果陀螺GX1数据按1s、10s分组陀螺GX1数据按50s、100s分组陀螺常见噪声项的噪声特性Allan标准差分析结果图陀螺信号Allan标准差计算结果陀螺零偏不稳定性、角度随机游走和量化误差等计算陀螺偏置不稳定性为Allan方差曲线的水平最低点时的值，这是在建立陀螺完整的模型进行补偿后陀螺所能达到最好的稳定性，定量求取陀螺偏置不稳定性如图

2、2.32所示，在曲线的水平底端用一条水平的虚线来拟合，它与纵轴交于11.1488º/h，再将其除以0.664得到偏置不稳定性的最大值为16.79º/h，在这段区间Allan方差估计误差用式计算约为10%，这样，该陀螺的B=16.79±1.68º/h。也就是说，MIMU中的陀螺偏置稳定性在10~15秒的平均时间时约为17º/h，图中的两条虚线表示Allan标准差误差小于10%时的范围，这与ADXRS150的性能指标是相符的。其他的陀螺和加速度计偏置不稳定性分析方法类似.MIMU的陀螺各误差项辨识结果陀螺角度随机游走(º/h1/2)零偏不稳定性(º/h)加速度计速度

3、随机游走(m/s/h1/2)偏置不稳定性(m/s/h)GX10.5150±0.001843.05±1.52AX10.03664±0.000035.18±0.04GX20.8006±0.002342.88±1.36AX20.02360±0.000024.56±0.09GX30.6240±0.004043.48±1.17AX30.0343±0.000016.03±0.01GY10.5097±0.003341.01±1.16AY10.02593±0.000015.29±0.05GY20.4851±0.001542.96±1.94AY20.01782±0.000035.

4、17±0.09GY30.6924±0.002741.83±1.22AY30.02591±0.000034.34±0.08GZ10.4772±0.001646.71±1.18AZ10.02610±0.000015.16±0.03GZ20.6891±0.005945.59±1.64AZ20.03112±0.000034.29±0.04GZ30.5659±0.007846.44±1.09AZ30.01597±0.000034.87±0.08此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢