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1、仪器虹程学院SCHOOLOFIOIWSCI恥IOPKhELECTmiCSEXGinG惯性测量单元安装误差系数标定实验二零一三年六月十日2.1惯性测量单元安装误差系数标定试验、实验目的1、掌握惯性测量单元(inertialmeasurementunit,IMU)的标度系数、安装误差、零偏的标定方法；2、利用现有实验条件实现实验过程的设计。二、实验内容利用单轴速率转台，进行IMU的安装误差系数标定，并通过公式计算该安装误差系数。三、实验系统组成单轴速率位置转台、MEMS惯性测量单元、稳压电源、数据采集系统。四、实验原理IMU安装误差系
2、数的计算方法通常，惯导系统至少需要三个陀螺和三个加速度计，用以感知载体的三轴角速度和加速度变化。将这些陀螺和加计按照敏感轴两两正交的方式集成在一起，安装在一个结构框架上，便构成了一个能感知完整惯性测量信息的小型系统，称之为惯性测量单元。对惯性测量单元进行标定时，除了要对其中的陀螺、加速度计进行常规标定外，还要考虑由于安装时不能严格保证敏感轴两两正交所带来的交叉耦合误差，即，要对IMU的安装误差进行标定，测量出不正交角。因此，在考虑IMU的安装误差、标度因数误差、零偏误差的情况下，建立东北天坐标系下IMU的角速度通道误差方程。xxy
3、xKyyEzyExyKzzpz」(1)式中二i为惯性系统i轴向陀螺输出角速度，i为i轴向的输入角速度；；i为i轴向陀螺零偏；KH为i轴向陀螺标度因数；Ej为角速度通道的安装误差系数，i和j为坐标轴X,丫,Z的统称。设输入矩阵为=x1输出矩阵为0。=Oy1®z1xn瓦n，则标Tzn度因数、安装误差系数与陀螺漂移组成的矩阵可按最小二乘法估计为:类似，可计算加速度计的标度因数、安装误差系数与加计零偏。ax1设输入矩阵为A=卜1az1axnaynazn1axi，输出矩阵为A。=a'aziyiaxnIiyn，则标度3zn因数、安装误差系数与
4、陀螺漂移组成的矩阵可按最小二乘法估计为:五、实验内容1、陀螺安装误差测试实验1）速率转台处于“停止”状态，接通电源，预热至IMU工作稳定；2）分别以107s,207s,407s,607s,80°/s的速率转动转台，打开监控计算机中的数据采集软件。在每一个旋转速率下，转台正转，旋转稳定后，采集转台旋转360°的过程中IMU的输出数据二zj+,j=1,2,3,4,5，停转，存储数据；转台反转，如上再次采集IMU输出数据二zj-,j=123,4,5，停转，存储数据；3）翻转工装，依次使得陀螺敏感轴X、丫轴依次平行于转台旋转轴，在每个位置
5、上重复上述步骤，稳定后记录转动相应敏感轴的角速度当量均值"j,,^x,y;j-1,2,3,4,5并保存数据；六、实验结果陀螺数据求平均处理10°/s20°/s40°/s60°/s80°/sX轴反向-9.9123-19.9246-39.8253-59.6601-79.1389Y轴反向-10.3317-19.9998-40.4727-59.7430-79.2054Z轴反向-9.9690-19.8442-39.8682-59.4884-79.0262X轴正向9.924319.938039.819559.614679.3660Y轴正向10
6、.044519.945839.998359.938879.2885Z轴正向10.039819.923839.961559.723079.3576按公式（2）计算陀螺标度因数、安装误差和零偏结果如下XXyxExyKyy
7、_EzxEzyExzEyzKzz0.98717-0.018'-0.00570.015020.99482-0.000700.000150.0000590.9918970.0201-0.05370.0810J2.2加速度计安装误差测试、实验步骤1）接通电源，预热至IMU工作稳定，启动数据采集软件；2）摇动转台手柄使IMU
8、安装台面垂直，顺时针（9次，180度）旋转垂直方向的转台，每隔20°作为一个实验测试位置，直到转过360°回到原位置，再依次逆时针（9次，180度）旋转垂直方向的转台，分别记录18组Z向加速度计输出数据azj,j=1,2,...；3）将转台台面调至水平，安装IMU使加速度计的Z向垂直于水平面内。摇动转台手柄使IMU安装台面垂直，调整转台Z向加速度计处于水平位置，此位置记为初始位置。4）顺时针旋转垂直方向的转台，每隔20°作为一个实验测试位置，直到转过360°回到原位置，再依次逆时针旋转垂直方向的转台，分别记录18组X、Y向加速度计
9、输出数据哥』=x,y;j=1,2,…。、实验结果5）按公式（3）计算加速度计标度因数、安装误差和零位误差标度因数及安装误差阵「aExyExz〕「0.99870.00010.0020〕EyxKyyEyz=-0.00010.99880.0004[Ezx
