工业机器人操作规范指南规范doc.docx

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1、工业机器人应用机器人示教单元使用1.示教单元的认识1JEMGSTOPjff^关闭伺服，机器人直接停止。②［T8ENABLE）开关切换示教单元睚的操作为有效或无效，③Emb图开关［有效,无效］开关2为有效时，放开本开关或强力押下的话,同服OFF且动作中的机舱入会直接停止启4显示面板显示机器人的状态及各显示各MENU。4状态显示灯显示示教单元及机器人的状态。6'［F1］［F2］［F3］［F4］8执行晶示在面板的功能显示部的功能。®FUNCTION］链变史LCD上显示的功能色曲［STOP］健中断程甬且机器人减速停止.9OVRD110MRDI］睡…,使机器人的速度Overrki

2、e变化.9VRD门铤按下则。vem加上升,［OVRD，］槌按下则5/eEde下降口JOG操作］例以JOG模式使机器人动作。当输入数字的电时，进行输入各个数字值SERVOM一边轻握住的ableswitchl-边押上此懒!的话，机器人同服ON3MONITOR］黜…按下此解则，变成监视模式且显示监视MENU.JOG］键按下此建则，变成JOG模式且显示JOG画面.抓手I诞.按下此篇则।变成抓手操作模式目显示抓手操作画面.［CHARACTER］口示敦单元在可输入文字或数字时，［数字/文字］舞的功能可以换数字输入及文字输入.伯［RESET］曜解除异警，边押下此曜再押下［EXE］建，

3、执行程序更置,©［T］［IFI移动光标到各个方向。0［CLEAR］键.在可以数字输入或文字输文时，押下此铤的话可以将1个文字删除.*EX日瞪瞒定输入操作另外,直接执行时，持续押下此群时，机器人动作，翔［数字反字］群在可数字输入或文字输入时，押下此珑的话可以显示数字或文字由2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TBENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应

4、的指示灯点亮。2.1按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRDT”和“OVRDJ”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警TOOL调整”、“三轴直2.1按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”+xTOOL圆桶调整模式2.1在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900——OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900

5、——IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“一C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“一B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“一A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“一Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“—C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-

6、901”。3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:J1:0.00J5:0.00J2:-90.00J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入＜MENU＞界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“V、“一、“一”和“一”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。3.3在进入＜FILE/EDIT＞界面后先选择需进行编辑的程

7、序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选才iYES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。4.使用示教单元修改、编辑程序4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly0.9修改为Dly1.2、第46段