伺服及其控制【源程序】.docx

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4、"F”加入QQ群本例采用松下伺服。伺服驱动器型号:MSDA043A1A伺服电机型号:MSMA042A1E伺服控制方式采用位置控制（外部脉冲信号）西门子S7-200系歹UPLC高速脉冲输出控制伺服运动。1伺服的接线与参数设置1.1伺服接线本驱动器是小功率的，可以直接接单相220V电源。接法如图1-1所示，r与L1并接，t与L3并接。伺服电机上有两组线，一组为电机电源线，一组为编码器线。电机电源线一端接在伺服驱动器的U、VWPE端子上，颜色顺序为红、白、黑、绿，PE为接地端调试时可以不接，另一端插在电机的引出接口上（四孔）；编码器线一端直接插在如图1-2所示

5、的伺服驱动器的CNSIG位置，另一端插在电机的引出接口上（十五孔）。CMF图1-1驱动器单相电源接线图个人微机图1-2伺服外观及外部接口说明1.1控制接口的接线端子定义控制接口连接线的一端插在如图1-3所示的伺服驱动器的CNI/F接口上，另一端接外部电路。本例采用位置控制方式（外部接线），需要用到的端子在图中已经圈画出来。其中:端子7:24V电源正，粉色；端子29:伺服使能，灰红色;端子41:24V电源地，姜黄色;端子3:脉冲输入正，棕色;端子4:脉冲输入负，橙色;端子5:方向输入正，红色;端子6:方向输入负，黄色。9^9、力小（a特净冏1!冉It27•

6、一，侑耳《评？E.■Ji,xt.-11:n拢INKg.:SRVON：LPUL51PULS231口出■-9勺FcwiBDWVS-SELC-MQO£A-O.RCCWLCWLEl手用F中和■VDCUH3736S*RDY+SCJY]ALM+ALM-COINtCOINEWK-OFF+aim-OFFSEGN1SIGN?步・飘毯安■；卡启nthLL43图1-3伺服驱动器位置控制接线图1.1伺服与S7-200的连接伺服与S7-200的连接接线方式如图1-4所示，图中Q0.0为高速脉冲输出，Q0.2为伺服方向控制。图1-4伺服与S7-200的连接图1.1伺服参数设置表1-

7、1需要设置的伺服参数表参数号参数值功能PR_r02控制方式选择0位置控制PR_r40指令脉冲倍频设定1倍频X1PR_r41指令脉冲逻辑取反0不取反PR_r42指令脉冲输入方式选择3脉冲+方向按SET键进入模式选才i状态，按MOD进行选择模式，找到PR_r00参数组。按上方向键进行数值增加，下方向键进行数值减小，左方向键进行移位，SET键进入设定。参数设定完后，进行参数设定确认写入驱动器，找到EE_Set模式，按SET键，显示EEP-,长按上方向键直至显示Finish,然后断电再上电，完成参数设置。2PLC编写程序PLC培训交流专业自动化技术交流2000人

8、群直加入QQ群图2-1驱动器与电机匹配表图2-1驱动器与电机匹配表西门子S7-200系列PLC编程时，其向导功能是十分强大的，本例采用向导功能对S7-200控制伺服运动进行说明。2.1伺服速度与位置距离的计算方法伺服可以通过外部脉冲输入的频率及脉冲的个数来实现伺服位置控制方式时的速度与旋转圈数，也就是说在PLC内编程控制PLC的高速脉冲输出端的输出脉冲频率与脉冲个数就能控制伺服进行定速、定位。伺服旋转一周究竟需要多少个脉冲数呢？这个与伺服电机的编码器的线数有关，如图2-1所示伺服电机MSMA042A*编码器是2500线的，由于伺服电机编码器反馈到伺服驱动

9、器的脉冲是4倍分频，所以要伺服转一圈所需的脉冲数等于伺服编码器的线数乘以4,也就说PLC向MSDA043A1A：送10000个脉冲伺服旋转一圈。伺服旋转一圈所需的脉冲数已经得知，伺服的速度也就很容易计算出来，以每秒10000个脉冲的速度发送脉冲就相当于伺服一秒旋转一转。驱动器电驱动器型号疆电机型号电压器额定转可编码器类别MSDACAIA1A】型MSMAMSMA3AZA**30WMSDA5A1A1A（小）MSMA5AZA**50W：・MSDA011A1AMSMA011A**iQQV100WMSDA021A1A2型MSMA021A才聿200WMSDA041A

10、1A2型MSMA041A**400WMSOA3A3A1A1型小惯■MSMA3AZ