220_500kV无人值班变电站履带式巡视机器人

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1、华北电力大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《220．500kv无人值班变电站履带式巡视机器人》，是本人在导师指导下，在华北电力大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签名：嘉l瑶，日期：1。12年3月2矿日华北电力大学硕士学位论文使用授权书《220一500kV无人值班变电站履带式巡视机器人》系本人在华北电力大学攻读硕士学位期间在导

2、师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归华北电力大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解华北电力大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权华北电力大学，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。本学位论文属于(请在以上相应方框内打“√”)：保密口，在年解密后适用本授权书不保密一作者签名：导师签名：动遁。蛮2。D日期：)o11年弓月四日日：}{}j：)。眨年弓月四日华北Il!l力人学硕士学位论义摘要变电站是电力

3、系统的重要组成部分，目前对站内设备的检测还主要依靠人工巡检的方式，很多因素造成人工巡检效率低、工作不到位、不能及时发现设备故障隐患等问题。尤其是近几年电力系统的自动化水平快速提高以及变电站无人化值守的开展使得这种问题更加明显。在这种背景下，提出使用智能移动机器人作为载体，配备先进的红外热成像仪进行设备在线检测，既可以完成人工巡检不能完成的工作，又可以极大的提高自动化水平。导航系统是机器人实现站内行走的基础，论文中对多种导航方式进行了分析和对比，并在课题中尝试了三种导航方式，最终选取了LMS／GPS组合导航方式作为变电站巡检机器人的导航系统。

4、无线网络是监测数据返回基站的通道，由于变电站特殊的环境对无线网络的搭建十分不利。本文叙述了常规方法不能被采用的原因，通过一段时间的现场测试，发现带有快速漫游算法的无线网桥可以解决这一问题，并对网络设备的选择提出建议。保证电池处于良好的状态并自动进行充电也是机器人自动巡检的重要部分，尤其对机器人站内长期稳定的运行意义重大，本文描述了自主设计的电池管理系统和智能充电方案。本课题的机器人在沈阳沙岭500kV超高压变电站进行调试和测试，可以实现变电站巡视的基本要求。关键词：机器人；红外检测；导航；无线网络；电池管理华北l乜力大学硕士学位论文!!!!

5、曼!!曼!!!!!!!曼!!舅!!!!!曼!曼!!!!曼!!!!!曼曼曼!!!曼罡曼!!曼曼曼!!!曼!!!曼!量AbstractThnsfo肌ersubstationisanimportantpanofthepowersystem．Currentlythemain1nspectlonway1smanualinspection．Manyfactorsleadto10wemciency’workdon’tbecompleted，hiddenfaultsoftheequipmentscan’tbefoundi11timeandsomeother

6、problems．Especiallyinthepastfbwyearstheautomationlevelofpowersystemhasbeenhighlyenhancedandthedevelopmentofthetransfor]【nersubstationnon．humanization．theseproblemsbecomemoreandmoreobvious．Undert}lebackground，intelligentmobilerobotinspectionwithin仔aredthermalimagercanbeagoo

7、dway．Therobotsystemisabletofinishalotofworkthatmanualinspectioncan’tattachtoandenhancedthelevelofautomation．NaVigationsystemisthebaseofrobotautomaticmovement．InthispapermanVnaVlgatlonwaySareanalyzedandcompared．ThreenaVigationsystemshavebeentestedinthisprI。jectandtheintegra

8、tednaVigationsystemofLMS／GPSisfinallychosentobethemainnaVigationsystem．WirelessnetWorkisu