基于plc的机械臂控制本科生毕业论文

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1、天津理工大学本科生毕业论文（设计）题目：基于PLC的机械臂控制姓名：学院：自动化学院专业：自动化班级：学号：指导教师：完成时间：2014年6月1日51基于PLC的机械臂控制摘要啤酒是当今世界上消费量最大的酒类饮料，全球啤酒产量已连续多年稳步增长,我国的啤酒产量2002年达到2386万吨超过美国成为世界上啤酒生产和消费量最大的国家。过去的人工抓瓶装箱已经显得效率低下，因此机械臂的加入尤为重要，它不仅抓取快，而且能够适应恶劣的工作环境，以机械臂装箱配合入库，工作效率非常高。在本设计中主要介绍了国内外机械臂研究现

2、状及PLC的发展趋势，简要的描述了机械臂控制系统的工作原理和动作的设计实现过程。研究了基于PLC的机械臂控制，并以学校实验室的三自由度机械臂的实物为模型实现控制系统的设计。关键词：啤酒；机械臂；PLC；51AbstractBeeristheworld'slargestalcoholicbeverageconsumption,asteadyriseinglobalbeerproductionhasformanyyears,China'sbeerproductionin2002reached23.86milli

3、ontonsmorethantheUnitedStatestobecomethelargestcountryinthebeerproductionandconsumptionintheworld.Thepastartificialcatchbottlepackingisinefficient,sotheadditionofmechanicalarmisparticularlyimportant,itnotonlycrawlfast,andcanadapttobadworkingenvironment,wit

4、hpackingandmechanicalarmwithwarehousing,workefficiencyisveryhigh.Inthisdesign,thispaperintroducesthemechanicalarmresearchstatusathomeandabroadandthedevelopmenttrendofPLC,describestheworkingprincipleofmechanicalarmcontrolsystemandimplementationprocess.Studi

5、edthemodelofmanipulatorbasedonPLCcontrolsystemdesign.Keywords:beer;Mechanicalarm;PLC;51目录摘要Ⅰ第一章绪论11.1课题研究目的及意义11.2国内外机械臂研究概况11.3课题研究的内容2第二章机械臂控制方式的选择和可编程序控制器简介32.1机械臂控制方式的选择32.1.1控制方式的分类32.1.2PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较32.1.3机械臂控制方式的选定42.2可编程序控制器简介52.2

6、.1PLC的结构……………………………………………………………………..…52.2.2PLC的特点62.2.3PLC的主要功能72.2.4PLC的经济分析72.2.5PLC发展状况及趋势8第三章机械臂模型控制系统的设计93.1机械臂控制系统构件概述93.1.1步进电机93.1.2步进电机驱动器93.1.3传感器113.1.4直流电机驱动单元12513.2机械臂的动作实现过程123.3PLC程序设计143.3.1I/O点数的确定及PLC类型的选择143.3.2PLC的I/O分配143.3.3编程指令的选择14

7、3.3.4PLC程序的设计153.4PLC程序的调试15513.4.1PLC控制的安装与布线153.4.2机械臂控制系统的外部接线图163.4.3机械臂控制程序的调试16第四章组态王在机械臂控制系统中的应用174.1组态王的概述174.1.1组态王的简介174.1.2组态王的构成174.1.3组态王的主要特性和功能184.1.4组态王的编程语言184.1.5组态王的数据结构194.1.6组态王的作用194.2工程的建立与变量的定义204.2.1工程的建立204.2.2变量的分配204.2.3变量定义的步骤2

8、14.2.4设备与变量连接234.3工程画面的创建244.3.1封面窗口及监控画面的制作254.3.2运行策略的建立及脚本程序的编写274.4动画的连接314.4.1指示灯的动画连接314.4.2机械臂的动画连接324.5组态运行3551第五章结论…36参考文献37致谢38附录39附录1程序流程图39附录2顺序功能图42附录3梯形图43附录4指令表45附录5PLC外部电气接线图………………………………………………