基于dsp2407的自动避障小车系统设计

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1、上海电力学院DSP原理与应用课程设计论文设计名称基于DSP2407的自动避障小车系统设计院（系）专业班级学生姓名学号指导老师目录摘要................................................................3小车避障系统设计的意义..............................................3设计功能概述........................................................4硬件选择............

2、................................................4电机驱动模块....................................................6传感器系统......................................................7壁障模块........................................................8电源电路的选型................................

3、..................9整体构思............................................................9避障电路...........................................................10电机驱动电路.......................................................11避障小车设计..................................................

4、.....121、自动避障小车总体设计............................................122、自动避障小车的硬件设计..........................................123、自动避障小车的软件设计..........................................164、结论............................................................18参考文献...................

5、........................................19基于DSP2407的自动避障小车系统设计摘要随着电子技术的发展、数字信号处理器(DSP)的广泛应用和传感技术的突破性发展，基于DSP实现的控制技术已被许多系统所采用。由于DSP器件具有较高的集成度，具有比单片机更快的CPU，更大容量的存储器，内置有波特率发生器和fifo缓冲器，提供高速同步串口和标准异步串口，最为突出的是，DSP器件精简的指令系统(大多数指令能在一个指令周期内完成)、独立的程序和数据空间等使其具有高速的数据运算能力，使设计出结构简单

6、性能优越的矢量控制调速系统成为可能，因此DSP越来越多地被应用于电机控制中。小车避障系统设计的意义自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还

7、很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AVG—auto-guidevehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器

8、感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。避障小车是一种移动机器人，它通过传感器系