气动机械手毕业设计论文

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1、分类号密级UDC中国地质大学江城学院毕业论文（设计）气动机械手姓名：郭少龙专业：机械设计制造及其自动化班级：25000901学号：2500090112指导教师：梁秋荣老师题目：气动机械手的设计专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）郭少龙指导教师：（签名）__________摘要:机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种能够自动抓取、操作的装置，多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构

2、由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。关键词：气动机械手；气缸；气动回路。Subject:ThedesignofpneumaticmanipulatorAbstract：翻译你还是自己来吧，这个需要专业的术语和语感，这个真干不了。Keyword:pneumaticmanipulatorcylinderpneumaticloop目录1绪论……………………………………

3、……………11.1机械手发展史……………………………………11.2机械手的分类…………………………………21.3机械手的组成…………………………………41.4应用机械手的意义………………………………62机械手总体设计方案和气动回路设计…………72.1机械手的运动规划………………………………72.2机械手基本形式的选择…………………………82.3机械手的主要部件及运动………………………92.4驱动机构的选择…………………………………92.5机械手的控制方案设计…………………………102.6机械手的技术参数列表…………………………102.7气动回路的设计………………………………112

4、.7.1前法兰式气缸的简介………………………112.7.2气压传动系统工作原理图…………………113气动机械手的机械结构设计………………………133.1机械手末端执行的设计…………………………133.1.2手指的形状和分类………………………133.1.1夹持式手部结构…………………………133.1.3设计时考虑的几个问题……………………143.1.4手持式结构设计图………………………143.1.5气缸尺寸的确定于校核……………………153.2手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核………………173.2.1尺寸设计和校核…………………………173.2.2平衡装置设计……………………………18

5、3.2.3导向装置…………………………………183.2.4平衡装置…………………………………183.3手臂升降气缸的尺寸设计与校核………………193.3.1尺寸设计…………………………………193.3.2尺寸校核…………………………………193.4手臂回转气缸的尺寸设计与校核………………203.4.1尺寸设计…………………………………203.4.2尺寸校核…………………………………204、总结与感悟………………………………………214-1总结……………………………………………214-2感悟…………………………………………211绪论1.1机械手发展史机械手是在机械化，自动化生产过程

6、中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上

7、述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一