防爆搬运机器人开题报告

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1、南京理工大学泰州科技学院毕业设计(论文)开题报告学生姓名：李军学号：0901010218专业：机械工程及自动化设计(论文)题目：防爆搬运机器人设计—机身系统设计指导教师:郭钢年月日毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文献综述摘要防爆搬运机器人是一个国家高科技发展水平的重要标志，具有广阔的应用前景。防爆搬运机器人最成功的应用是在有高爆炸危险的环境下进行搬运工作。本文以防爆搬运机器人为研究对象，重点研究介绍防爆搬运机器人的机身系统设计。阐述

2、了防爆搬运机器人的发展历史以及国内外的发展现状，展望了机器人的未来发展趋势。最后根据防爆搬运机器人的各项技术指标，确定了研究方案。关键词防爆搬运机器人液压驱动机身系统1引言机器人技术是20世纪人类最伟大的发明之一，广泛运用于现代工业生产中[1]。机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力，规划能力，动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器[2]。”随着社会发展的需要和机器人应用领域的扩大,人们对搬运机器人的要求也越来越高。搬运机器人所处的环境往往是未知的、

3、难以预测的[3]。所以研究出防爆搬运机器人对改善人类危险作业有很大的帮助。2防爆搬运机器人发展历史从20世纪60年代后期开始，搬运、喷漆、弧焊机器人相继在生产中得到应用，并且出现了由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元。从20世纪70年代开始，机器人技术的研究重点被放在对外部传感器和控制方法的研究上。20世纪80年代和90年代，在着重解决机器人感觉的同时，人机接口和机器人与环境的交互接口方面也有了较大的进步[5]。在搬运机器人方面，我国有较好的基础性研究和工业化应用。哈尔滨工业大学早在20世纪80年代就开始了机

4、器人方面的研究。成功地研制了码垛机器人，取得了良好的经济效益和社会效益。搬运机器人是代替人类劳动，完成搬运工作的一种工业机器人，广泛用于工业生产中产品的包装与运输。搬运机器人已广泛应用于汽车零部件制造、汽车生产组装、机械加工、电子电气、橡胶及塑料、木材与家具制造等行业中。同时也应用在医药、食品、饮料、化工等行业的输送、包装、装箱、搬运、码垛等工序[6]。英国最有名的是“手推车”防爆机器人，它70年代开始应用，现在已有8种型号，畅销50多个国家。随着我国经济的高数发展，大型国际政治、经济、文化、体育活动增加对防爆机

5、器人的需求前景极为广阔[10]。3防爆搬运机器人发展现状目前，工业机器人的应用主要还是集中在焊接、装配、工件搬运、机床上下料和喷漆(涂)等作业领域，工件搬运和机床上下料是工业机器人又一重要应用领域，可以预料，随着柔性自动化技术的进一步发展[7]，防爆搬运机器人的需求将增加。搬运和码垛作业在现代企业的物流管理中占有重要地位。日本、德国等国家在大批量生产如家电、食品、水泥、化肥等行业广泛使用了搬运机器人[9]。为适应我国公安，武警部队对安全和反恐装备发展的需求，开发了具有自主知识产权的排爆机器人，防爆机器人和微小型防

6、爆弹发射机器人。目前几十台机器人已经交付公安部门使用，为社会发展与公共安全提供技术装备服务[8]。日常工业生产中,很多岗位要求工人进行重复性的工作,例如自动化仓库、工业生产线等。长时间进行同一项工作容易使人身体灵敏度降低,劳动效率不高,且容易引发事故。随着经济的不断发展,人们迫切需要找到一种能够进行简单重复性操作,且投入少、效率高的机械设备,由此,搬运机器人便应运而生。搬运机器人技术是控制技术、机械工程技术、传感器技术、通信技术和计算机技术等多学科领域的交叉综合。由于其在工业上的巨大价值,各国的大学和研发机构在智

7、能机器人系统开发上投入巨大。我国这方面的研究起步于20世纪80年代,经过20多年的发展,已取得长足的进步[4]。4防爆搬运机器人发展趋势机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域[11]。搬运机器人的操作和使用推广属于自动化技术中增值最快的领域之一，搬运机器人可以完成迄今为止人力所无法完成的艰巨任务[12]。而对危险品弹药的探测，定位，夹持搬运，安全转移等作业环节均存在较大危险，随着科学技术的不断进步机器人与工业自动化技术的迅猛发展，使得机器人可以在人的控制下，到这种危险场合处理情况[13]。德国目前还处于“痛苦

8、阶段”。Schnoor先生在今年杜塞尔多夫举办的Interpark专业展览会上可以感觉到机器人制造厂商在极力推出储运自动化方面的技术，而他们也迎来了潮水般的项目询问浪潮[14]。考虑到防爆机器人运动过程中需要进行大量的计算，并保证控制的实时性，所以采用双数字信号处理器（DSP）作为防爆机器人的控制CPU[15]。总的来说，防爆搬运机器人在现代社会中代替人在危险环境作业被广