基于滑模变结构控制的机器人轨迹跟踪及仿真研究

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1、---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------基于滑模变结构控制的机器人轨迹跟踪及仿真研究19/20---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------基于滑模变结构控制的机器人轨迹跟踪及仿真

2、研究19/20---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------摘要滑模变结构控制(VSC),作为一种先进的控制策略，其发展历史不过五十几年。然而仅在这五十几年中，VSC就以它的不变性(又称为完全鲁棒性)，引起了众多控制界学者的兴趣，以至于不少理论和应用成果纷纷涌现。目前，在理论上，已经初步解决了包括多输入系统和不确定系统在内的一些控制系统的设计问题及其稳定性、鲁棒性分析问题；在实际应用

3、中，VSC也已成功地应用于机器人、航空航天系统、电力系统、电子系统等领域。本文是在了解了轮式机器人的发展及应用现状的基础上，进一步的学习了轮式机器人的运动学和动力学模型，并掌握了简单的两轮机器人速度表示法的建模方法，同时在考虑到滑模控制中存在的抖振问题，对选定的等速趋近律进行修正，再结合所设计的切换函数来得到实验所需的控制率，最后利用Matlab中的simulink和m语言来分别对圆形、“z”字形和直线形轨迹来进行跟踪仿真而完成的。9202关键词滑模变结构轮式移动机器人轨迹跟踪仿真毕业设计说明书（论文）外文摘要TitleTrajectoryTracking

4、andSimulationStudiesofRobot,basedonTheContorlofSlidingModeVariableStructureAbstractFiftyyearshavepassedbeforeslidingmodevariablestructurecontrol,asanadvancedcontrolapproach,developsintoageneraldesignmethod.Duringtheperiod,variablestructurecontrol(VSC)hasbeenbroughttomanyresearchers’atte

5、ntionsforitsdistinguishedfeature-invarianceproperty,sothatlotsofpublishedworksemerge.Intheory,thegeneraldesignmethod,stabilityandrobustnessofvariablestructuresystems(VSS)havebeenestablished.While,inapplication,VSChasbeenappliedto19/20-----------------------------------------------------------

6、----范文最新推荐------------------------------------------------------avarietyoffieldssuchasrobotcontrol,aircraftcontrolandsoon.19/20---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------1.1课题研究的背景以及其意义随着时代的发展，机器人的诞生和机器人学的建立逐步被证明是

7、20世纪人类科学技术的最伟大成就之一，是当代最高意义上的自动化，机器人的应用也越来越普及。机器人作为人类的新型生产工具，显示出了极大的优越性。不但能减轻人类的劳动强度，提高生产率，改变生产模式，更把人从危险、恶劣、繁重的工作环境下解放出来。20世纪60年代以来，机械加工、弧焊、点焊、装配、喷涂、检测等各式各样类型的机器人相继出现并迅速在工业生产中投入应用，这大大提高了各种产品的质量，同时也保证了产品的一致性。然而，随着生产力以及生产关系的不断发展，人们渐渐地发现这些固定于某一位置