pid 调节比例积分微分作用的特点和规律总结

pid 调节比例积分微分作用的特点和规律总结

ID:13297541

大小:32.00 KB

页数:3页

时间:2018-07-21

pid 调节比例积分微分作用的特点和规律总结_第1页
pid 调节比例积分微分作用的特点和规律总结_第2页
pid 调节比例积分微分作用的特点和规律总结_第3页
资源描述:

《pid 调节比例积分微分作用的特点和规律总结》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库

1、(一)在自动控制系统中,P、I、D调节是比例调节,积分调节和微分调节作用。调节控制质量的好坏取决于控制规律的合理选取和参数的整定。在控制系统中总是希望被控参数稳定在工艺要求的范围内。但在实际中被控参数总是与设定值有一定的差别。调节规律的选取原则为:调节规律有效,能迅速克服干扰。比例、积分、微分之间的联系与相匹配使用效果比例调节简单,控制及时,参数整定方便,控制结果有余差。因此,比例控制规律适应于对象容量大负荷变化不大纯滞后小,允许有余差存在的系统,一般可用于液位、次要压力的控制。比例积分控制作用为比例

2、及时加上积分可以消除偏差。积分会使控制速度变慢,系统稳定性变差。比例积分适应于对象滞后大,负荷变化较大,但变化速度缓慢并要求控制结果没有余差。广泛使用于流量,压力,液位和那些没有大的时间滞后的具体对象。比例微分控制作用:响应快、偏差小,能增加系统稳定性,有超前控制作用,可以克服对象的惯性,控制结果有余差。适应于对象滞后大,负荷变化不大,被控对象变化不频繁,结果允许有余差的系统。在自动调节系统中,E=SP-PV。其中,E为偏差,SP为给定值,PV为测量值。当SP大于PV时为正偏差,反之为负偏差。比例调节

3、作用的动作与偏差的大小成正比;当比例度为100时,比例作用的输出与偏差按各自量程范围的1:1动作。当比例度为10时,按lO:l动作。即比例度越小。比例作用越强。比例作用太强会引起振荡。太弱会造成比例欠调,造成系统收敛过程的波动周期太多,衰减比太小。其作用是稳定被调参数。积分调节作用的动作与偏差对时间的积分成正比。即偏差存在积分作用就会有输出。它起着消除余差的作用。积分作用太强也会引起振荡,太弱会使系统存在余差。微分调节作用的动作与偏差的变化速度成正比。其效果是阻止被调参数的一切变化,有超前调节的作用。

4、对滞后大的对象有很好的效果。但不能克服纯滞后。适用于温度调节。使用微分调节可使系统收敛周期的时间缩短。微分时间太长也会引起振荡。参数设定的方法一般是,先比例次积分后微分的顺序进行。看曲线调参数,从调节品质的曲线逐步找到最佳参数.在随动系统中,采用数字PI控制可以达到控制精度高、无超调、响应快、曲线拟合精度高等优点,并简化了控制电路。传统的位置式PI算法一般是可以达到基本控制要求,但必须有一个前提:控制周期要足够小。如果控制周期过长,曲线拟合差,要达到15%的曲线拟合误差有点困难,甚至可能会造成系统失控

5、,并造成对机械设备的损伤。因此,针对本文所提到的控制系统,不能简单的采用位置式PI算法,而应该对其进行改进,以适应该控制系统的要求。比例系数K是和每次采样的偏差值有直接关系,因此提高Kp能使系统响应较快;同时积分系数Ⅸ尾和前面所有的采样偏差值有关,由于采样周期长,每次采样的误差影响较大,因此降低积分系数对提高控制精度有好处。但提高比例系数和降低积分系数会使计算机每次输出值的变化较大。(二)PID控制(实际中还有仅用到PI和PD的控制),就是根据系统的误差或者加上系统误差的变化率,利用比例、积分、微分计

6、算出控制量进行控制。任何闭环控制系统的调节目标是使系统的响应达到快(快速)、准(准确)、稳(稳定)的最佳状态,PID调整的主要工作就是如何实现这一目标。增大比例P项将加快系统的响应,其作用是放大误差的幅值,它能快速影响系统的控制输出值,但仅靠比例系数的作用,系统不能很好地稳定在一个理想的数值,其结果是虽较能有效地克服扰动的影响,但有稳态误差出现。过大的比例系数还会使系统出现较大的超调并产生振荡,使稳定性变差。积分I项的作用是消除稳态误差,它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整,减小稳态误差。在积分控

7、制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统为有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入积分项。积分项对误差的作用取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出向稳态误差减小的方向变化,直到稳态误差等于零。微分具有超前作用,对于具有滞后的控制系统,引入微分控制,在微分项设置得当的情况下,对于提高系统的动态性能指标有着显著效果,它可以使系统超调量减小,稳定性

8、增加,动态误差减小。在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳,其原因是由于存在有较大惯性环节或滞后的被控对象,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。微分项能预测误差变化的趋势,从而做到提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调,改善了系统在调

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文

此文档下载收益归作者所有

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文
温馨提示:
1. 部分包含数学公式或PPT动画的文件,查看预览时可能会显示错乱或异常,文件下载后无此问题,请放心下载。
2. 本文档由用户上传,版权归属用户,天天文库负责整理代发布。如果您对本文档版权有争议请及时联系客服。
3. 下载前请仔细阅读文档内容,确认文档内容符合您的需求后进行下载,若出现内容与标题不符可向本站投诉处理。
4. 下载文档时可能由于网络波动等原因无法下载或下载错误,付费完成后未能成功下载的用户请联系客服处理。