本科毕业论文---气动机械臂设计.doc

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1、编号无锡太湖学院毕业设计（论文）题目：气动机械臂设计信机系机械工程及自动化专业学号：　　　　　　　学生姓名：指导教师：（职称：副教授）2013年5月25日III无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）气动机械臂设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。班级：机械93学号：作者姓名：2013年5月25日III无锡太湖学院　信机　系　机械工程及自动化　专业毕业设计论

2、文任务书一、题目及专题：1、题目　　气动机械臂设计　2、专题　　二、课题来源及选题依据机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。新的世纪，生产水平及科学技术的不断进步和发展带动了整个机械行业的快速前进与发展。在现代化工业中，加工和装配等生产时不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率相当低下。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现伤害和失误。显然，这严重影响和制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械臂的应用很好的解决了这一情况，

3、它不存在重复偶然的失误，也能有效避免了人身事故。三、本设计（论文或其他）应达到的要求：①熟悉机械臂的发展历程，特别是近十几年来的发展状况；②熟练掌握气动技术，尤其是执行件的结构；③熟练掌握气动机械臂的结构原理及工作流程；④完成气动机械臂的整体方案设计；III⑤完成气动机械臂装配图的绘制及主要零部件的绘制；⑥完成说明书的撰写，翻译一篇外文资料。四、接受任务学生：机械93班　　姓名五、开始及完成日期：自2012年11月12日至2013年5月25日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师　　　　　　　签名签名　　　　　　　签名教研室主任　　　　

4、　　〔学科组组长研究所所长〕　　　　　　　签名　　　　系主任　　　　　　签名2012年11月12日III摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，讲述了机械臂的分类与历史还有当今国内外的发展状况，机械臂硬件和软件的组成，即机械臂各个部件的整体尺寸设计与校核，气动技术的特点与优点，PLC控制的特点，PLC控制的气动机械臂系统的工作原理。本文对机械臂进行总体的方案设计：1、确定了机械臂的坐标形式，自由度和机械臂的各项技术参数。2、设计了机械臂的手臂结构，计算出了回转气缸的尺寸大小以及升降气缸的大小，并对手臂伸缩气缸进行了选型和校核。3、设计了机械臂

5、的夹持式手部结构和机械臂的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。4、设计出了机械臂的气动系统，绘制了机械臂气压系统工作原理图。因为设计的机械臂为通用机械臂，分析了可编程控制器是如何来控制气动机械臂的运动与工作，可以利用可编程序控制器根据需要编写不同的程序对机械手进行控制，最终做出了机械臂运动的流程图。关键词：气动；工业机器人；机械臂；PLC。IIIAbstractThisarticlebrieflyintroducestheconceptofindustrialrobots,tellingthestoryofth

6、eclassificationofthemechanicalarmandthehistoricalandcurrentdevelopmentstatusathomeandabroad,robotarmofhardwareandsoftware.Therobotarmdesignandchecktheoveralldimensionsoftheparts,thecharacteristicsandadvantagesofpneumatictechnology,PLCcontrol,thecharacteristicsoftheworking

7、principleofPLCcontrolsystemofpneumaticmanipulator.Inthisarticle,therobotarmfortheoverallschemedesign.1、Determiningthecoordinatesofthemechanicalarmforms，degreesoffreedom,andthetechnicalparametersofmanipulator.2、Designingthemanipulatorarmstructure,calculatingtherotarycylind

8、ersizeandthesizeoftheliftcylinder,andtheselectionandcheckingofthetelescopiccylinderandthearm.3、D