三关节机械臂设计

三关节机械臂设计

ID:14662217

大小:869.00 KB

页数:39页

时间:2018-07-29

三关节机械臂设计_第1页
三关节机械臂设计_第2页
三关节机械臂设计_第3页
三关节机械臂设计_第4页
三关节机械臂设计_第5页
资源描述:

《三关节机械臂设计》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库

1、南京工业大学学士学位论文三关节机械臂及其控制系统设计摘要随着科技的不断进步,机械臂特别是仿人型机械臂的发展非常迅速。其在人们的日常生活,生产中开始扮演着不可或缺的角色。本文呈现的是一种仿人型机械臂,其主要特点在与多样化,简单化,直觉化的人机交互方式。将以往复杂的主从式操作,诸如摇杆控制等,转化为简单的触摸屏操作,同时辅佐以双目机器视觉,还可以实现通过人的手势来控制机械臂动作,实现了直觉化的控制。为了能高效稳定地控制机械臂,本设计使用了双控制系统协同作业:下位控制系统使用嵌入式系统—ARM微处理器(S3C2440芯片)—实现机械臂的基本动作的控制封装,包括定位

2、算法以及运动控制等;上位控制系统是在PC上实现的,控制软件使用VC++6.0编写,主要实现机器视觉的相关运算,并将运算结果通过串口通信,传递给下位系统—ARM微处理器,并最终转换成机械臂的动作。整个设计过程包含了底层的驱动硬件设计:舵机的选型与控制;机械结构设计:结构设计,负载校核;控制系统电路设计;上位,下位软件的编写:舵机的控制方式—PWM脉宽调制,点定位算法,轨迹控制算法,机器视觉算法;还编写了3维软件进行仿真:三维的投影算法,及贴面,光照,面的排序算法;并最终制作成实物进行演示,在末端装上笔之后,能够进行简单的书写。关键字:触摸屏机器视觉嵌入式系统运

3、动控制I南京工业大学学士学位论文ThreejointmechanicalarmanditscontrolsystemdesignAbstractAstechnologyadvances,mechanicalarmespeciallyhumanoidtypeofmechanicalarmisdevelopingfast.Thispaperpresentsahumanoidtypeofmechanicalarm.Itsmaincharacteristicsismultiple,simple,intuitiveman-machineinteractiveway.T

4、ouchscreencontrolandmachineversionareintroducedcoveringforcomplexoperation,suchasjoystickcontrol.Mechanicalarmiscontrolbydailygestureswhichmakesitmucheasiertouseamechanicalarm.Inordertocontrolthemechanicalarmstabily,thisdesignusesthedualcontrolsystemundercoordinatedassignments:onec

5、ontrolsystemusesembeddedsystem–ARMmicroprocessor(S3C2440chip)-realizingthebasicmechanicalarmmovementcontrolencapsulation,includinglocalizationalgorithmandmotioncontrol,etc.;UppercontrolsystemisonthePCplatform,usingvc++6.0forsoftware,realizingmachinevisioncalculation,andwilltransmit

6、resultsthroughserialcommunication,tolowerlevelsystem-theARMmicroprocessor,leadingtomechanicalarmmovementsThewholedesignprocesscontainsrock-bottomdrivehardwaredesign:steeringgearselectionandcontrol;Mechanicalstructuredesignstructuredesign,loadchecking;Controlsystemcircuitdesign;Supe

7、riorpositionsoftware:steeringgear--PWMpulsewidthmodulation,pointpositioningalgorithm,trajectorycontrolalgorithm,machinevisionalgorithms;Andfinallymakephysicalfordemonstrationrealizingwritingwithpenloaded.Keywords:Touchscreen;Machineversion;embeddedsystemsI南京工业大学学士学位论文目录摘要ⅠAbstractⅡ

8、第1章绪论11.1题目提出的意义11.2国内外发展现

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文

此文档下载收益归作者所有

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文
温馨提示:
1. 部分包含数学公式或PPT动画的文件,查看预览时可能会显示错乱或异常,文件下载后无此问题,请放心下载。
2. 本文档由用户上传,版权归属用户,天天文库负责整理代发布。如果您对本文档版权有争议请及时联系客服。
3. 下载前请仔细阅读文档内容,确认文档内容符合您的需求后进行下载,若出现内容与标题不符可向本站投诉处理。
4. 下载文档时可能由于网络波动等原因无法下载或下载错误,付费完成后未能成功下载的用户请联系客服处理。