洗瓶机推杆机构设计

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1、洗瓶机推杆机构设计机构简图：自由度：F=3*3-2*4=1本机构在设计尺寸的时候采用建模思想，构建函数:min=A*fabs((x+y-90*PI/180)/(90*PI/180))+B*fabs((xc-600)/600)+C*zx;从数万个组合中让计算机选出了一个最符合设计题意的杆长条件为机构的完美工作提供了很好的质量要求，经过反复带入数据验证与改变，我们觉得取系数A:25.99B:6C:0.35得到的结果比较好，于是就确定好了推杆的尺寸；C语言的源代码如下：#include"stdio.h"#include"math.h"voidmain(){doubl

2、ex=0,y=0,a=0,b=0,r=0,max=2,min=1,xc,zx,ja,h[3],PI=3.1415926,zy,k;doublesp(doublem);for(a=180;a<=280;a++)for(r=100;r<200;r++)for(b=150;b<=250;b++){x=acos((sp(r+a)+sp(b)-sp(a))/(2*(r+a)*b));//左极位夹角y=PI-acos((sp(r-a)+sp(b)-sp(a))/(2*(a-r)*b));//右极位夹角xc=cos(y)*(2*a-r)+cos(x)*(2*a+r);//行

3、程长度h[0]=sin(x)*(2*a+r);//行程最左边高度h[1]=sqrt(sp(2*a)-sp(b+r));//行程中间高度h[2]=fabs(sin(y)*(2*a-r));//行程最右边高度zy=h[1]-sqrt(sp(2*a)-sp(b-r));//返回时最高点与行程的距离zx=(fabs(h[0]-h[1])+fabs(h[0]-h[2])+fabs(h[2]-h[1]))/3;//运动直线参数ja=180*x/PI+y*180/PI;//极位夹角k=(PI+x+y)/(PI-x-y);//行程速比系数max=25.99*fabs((x+y

4、-90*PI/180)/(90*PI/180))+6*fabs((xc-600)/600)+0.35*zx;//建模if(max<=min){min=max;printf("at%fbt%frt%fxt%fyt%fmint%fxct%fzxt%fzyt%fjat%fkt%f",a,b,r,180*x/PI,y*180/PI,min,xc,zx,zy,ja,k);}};}doublesp(doublem)//求平方{return(m*m);}/*运行结果最后一个最完美如下：三个相等杆的长度a203

5、.000000机架上两固定点长度b178.000000曲柄长度r150.000000右极限位夹角x23.683533左极限位夹角y69.148529建模用的函数值min4.539483行程xc600.294950直线度zx10.624849返回时最高点与行程的距离zy165.369723极位夹角ja92.839102行程数比系数k3.130292*/机构运动图：（包括四个特殊位子）角速度图像：速度图像：加速度图像：