车床上料机械手设计

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1、目次摘要IAbstractII1绪论11.1课题选题的背景和选题目的11.1.1选题背景11.1.2选题目的11.2机械手的研究现状和发展趋势11.2.1机械手的概述11.2.2国内外机械手的发展趋势21.3机械手的组成与分类41.3.1机械手的组成41.3.2机械手分类41.4本课题的研究内容和要求52抓取机构的设计62.1手部的设计及其计算62.1.1手部设计要求62.1.2拉紧装置设计原理62.2腕部的设计及其计算92.2.1腕部扭矩的计算92.2.2油缸（伸缩）以及配件估算扭矩102.3手臂伸

2、缩机构的设计112.3.1液压缸活塞驱动力的计算112.3.2液压缸机构尺寸的设计122.3.3腔流量的计算122.4液压元件的选择132.4.1液压泵的选择132.4.2液压缸的工作压力及其流量的计算132.4.3确定电机的规格143液压系统原理设计及草图163.1手部抓取缸163.1.1手部抓取缸液压原理图163.1.2手部抓取缸液压元件选择163.2腕部摆动液压回路173.2.1腕部摆动缸液压原理图173.2.2腕部摆动缸液压元件选择173.3小臂伸缩缸液压回路183.3.1小臂伸缩缸液压原理图

3、183.3.2小臂伸缩缸液压元件选择183.4液压原理总体系统193.4.1总体系统图193.4.2机械手在液压驱动下的工作过程193.4.3电磁铁动作顺序表204机身机座的结构设计214.1电机的选择214.1.1带动臂部升降电机的选择214.1.2带动机身回转电机的选择214.2减速器的选择224.3螺柱的设计与校核225机械手的定位平稳性与控制245.1常用的定位方式245.2影响平稳性和定位精度的因素245.3机械手运动的缓冲装置255.4机械手的控制256结论26致谢27参考文献28摘要本课

4、题是为车床自动送料设计的上料机械手，在整体设计方案下对机械手各部分进行参数设计以及校核。通过应用AutoCAD技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。通过对课题的研究，首先对机械手的整体设计方案进行分析，确定机械手的驱动方式，所需要的动作要求。机械手采用的驱动方式是液压驱动，且有四自由度。根据方案的内容与要求来设计机械手的抓取机构，通过计算机械手各部分的驱动力以及尺寸要求选取液压泵，

5、对液压系统原理进行设计分析、绘图。对机身机座进行结构设计，选取合适的电机，对各部分进行计算和校核。本文具体介绍了机械手的研究现状以及国内外的发展趋势以及机械手的分类和组成，并且对机械手抓取机构的尺寸进行具体设计和计算。通过对液压系统原理的设计分析，选择液压元件同时绘制出草图。同时对机械手的定位与平稳性进行了简单的介绍。关键词：机械手；AutoCAD；驱动方式38LathefeedingmanipulatordesignStudent:LIANGXuenianTeacher:SUNJinrongAbst

6、ract:Thistopicisdesignedforautomaticlathefeedfeedingmanipulator,undertheoveralldesignschemeofmechanicalpartsforparametersdesignandcheck.ByapplyingthetechnologyofAutoCADdesignofmanipulatorstructureandhydraulicprincipledesign,itcanimplementautomaticfeedin

7、gmovement;Wheninstallingaworkpiece,theworkpiecetochuckintheclampingmovementandsoon.Feedingmanipulatormovementspeedisaccordingtomeettherequirementsofproductivitytoset.Basedontheresearchofthesubject,firstofalltotheoveralldesignschemeofthemanipulatorwerean

8、alyzed,anddeterminethedrivingmodeofmanipulator,therequiredaction.Mechanicaldrivemodeisusedinhydraulicdrivingandfourdegreesoffreedom.Accordingtotherequirementsoftheplancontentandtodesignthescrapingofthemanipulatorinstitutions,byca