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1、辽宁科技大学本科生毕业设计第IV页PLC控制斜臂式塑料取件机设计摘要气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动。实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气压传动控制回路。其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关产生的通断信号传输到PLC控制器，
2、通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；动作过程包括：气爪夹紧/松开、框架正传/反转,手臂伸出/收缩、手臂左移/右移；其操作方式包括：手动、单步、单循环、自动循环；来满足生产中的各种操作要求。关键词：气动机械手；气压传动；PLC控制器IV-辽宁科技大学本科生毕业设计第IV页AbstractPneumaticmanipulatorisaautomateddevicesthatcanmimicthehumanhandandarmmovementstodosomething，aslocanaccordingtoa
3、fixedproceduretomovingobjectsorcontroltools.Itcanreplacetheheavylaborinordertoachievetheproductionmechanizationandautomation,andcanworkindangerousworkingenvironmentstoprotectthepersonalsafety,Thereforewidelyusedinmachinebuilding,metallurgy,electronics,lightindustryandatomicenergysectors.Thi
4、sarticleismainlyofthepneumaticmanipulatortheoveralldesign,andpneumaticdesign.Thismechanismofmanipulatorincludescylindersandclawsandconnectorsparts,itcanmoveaccordingtotheduetrackonthemovementofgrabbing,carryingandunloading.Thepneumaticpartofthedesignisprimarilytochoosetherightvalvesanddesig
5、nareasonablepneumaticcontrol.Themotionconversionbysettingindifferentpartsofthestrokeswitchtogeneratetheon-offsignalistransmittedtothePLCcontroller,throughthePLCinternalprogramoutputdifferentsignals,therebydrivingtheoutercoiltocontrolthemotororsolenoidvalveproducesadifferentaction,canrealize
6、mechanicalhandpositioning;actionprocessincludes:gasclawclamping/releasing,frameFWD/rev,armoutstretchedarm/contraction,left/right;itsmodeofoperationincludes:manual,singlecycle,singlestep,theautomaticcycle;tomeetavarietyofproductionoperationrequirementsKeyword：pneumaticmanipulator；Pneumatictr
7、ansmission；PLCcontrollerIV-辽宁科技大学本科生毕业设计第IV页目录1绪论11.1机械手的背景11.2设计目的21.3国内外研究现状和趋势21.4应用机械手的意义42总体方案设计62.1机械手的分类62.2机械手的组成92.3气动机械手的结构102.4气动回路的设计112.5机械手主要部件及运动122.6驱动机构的选择122.7机械手的技术参数列表133气动机械手的机械结构设计143.1机械手末端执行器的设计143.1.1末端执行器的概述143.1.2末端执行器的运动和驱动方式1
