3.3.3交叉开关和i_o 口配置

《3.3.3交叉开关和i_o 口配置》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY自角度传感器的两路角度信号PITCH和ROLL，用来感知飞行器的当前姿态并用来与目标姿态进行比较，实现闭环控制;来自三个单轴角速率陀螺的三路角速率信号，用来增加阻尼，提高飞行器的飞行稳定性。微处理器将所获得的这9路信号之后，将这些信号通过PID、及分段比例控制运算，计算得出四个旋翼的控制量，并以PWM占空比的形式分别通过端口PO.4,PO.5,PO.6,P0.7输出控制旋翼动作。控制系统的控制运算如

2、图3-30所示，将各传感器所获得的信号与遥控指令相比较，得出各个偏差e，通过PID控制算法得出各传感信号对系统的控制量，然后再将这些控制量根据控制规则进行分段比例控制，得出最终的控制量，并以PWM的形式输出控制各个旋翼。3.3.2系统初始化由于系统需要一个精确的时基信号，因此考虑采用24M的外部晶体。系统初始化程序如下:刀初始化系统时钟，使用外部振荡器voidSYSCLKweInit(void){inti;/延时计数器OSCXCN=0x67;刀启动外部振荡器for(i=O;i<256;i++);//等待振荡器起振whi

3、le(!(OSCXCN&0x80));刀等待晶体振荡器稳定OSCICN=0x88;刀选择外部振荡器作为系统时钟源3.3.3交叉开关和1/O口配置C8051F021具有丰富的内部资源，可以通过优先权交叉开关译码器(即交又开关)将端口0-3的引脚分配给器件上的数字外设。分配顺序是从PO.0开始，可以一直分配到P3.7o本设计将UART0,UART1,PCA等内部资源分配给各端口引脚。引脚配置步骤如下:.交叉开关引脚分配:当交又开关配置寄存器XBRO.XBRI和XBR2中外设的对应允许位被设置为逻辑1时，交叉开关将端口引脚分

4、配给外设，特殊功能寄存器的设置如下所示。特殊功能寄存器XBRO的设置:上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY位:{位6}位5}位4}位3{位2}位，}位。CPOEECIOEUARTOENSMBOEN特殊功能寄存器XBRI的设置:位7位6位5位4位3位2位】位0SYSCKET2EXET2EINTIETIEiNTOET6ECPIE00000000特殊功能寄存器XBR2的设置:位7位6位5位4位3位2位1位0WEAKPUDXBARET4EXE

5、T4EUARTIEEMIFLECNVSTE01O0OI00UARTO有最高的优先权，则P0.。被分配给TXO.PO.1被分配给RXO;UART1的优先权次之，则PO.2被分配给TX1,PO.3被分配给RXl;然后是PCA,所以CEXO被分配给POA,CEXI被分配给PO.5,CEX2被分配给PO.6,CEX3被分配给P0.7;.酉己置端口引脚的输出方式:每个端口引脚的输出方式都可被设置为漏极开路或推挽方式。端口0-3引脚的输出方式由PnMDOUT寄存器中的对应位决定，当对应位为逻辑1时，对应端口配置为推挽方式，为逻辑0

6、时，对应端口配置为漏极开路方式，所有端口引脚的缺省方式均为漏极开路.端口0输出方式寄存器POMDOUT的设置:位7位6位5位4位3位2位1位0111100001端口引脚的输出方式为推挽方式;.程序实现voidPORTesInit(void)/配置交叉开关和GPIO端口{XBRO=0x24;//44TXO连到P0.0,RXO连到P0.1，CEXO..CEX3连到PO.4..PO.7XBRI=0x00;XBR2=0x44;/允许交叉开关和弱上拉POMDOUTJ=0XFO;/允许P0.4..P0.7为推挽输出}