scara机器人装配及结构设计

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1、SCARA机器人装配及结构设计摘 要Scara机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运和移动。由于体积小，传动原理简单，被广泛运用于电子电气业，家用电器业，精密机械业等领域。整个系统由机器手，机器臂，关节，步进电机驱动系统等组成。通过各自由度步进电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置变化。具体设计内容为：同步齿形带传动设计，丝杠螺母设计，各输出轴和壳体的设计,步进电机的选择等。在校核满足其结构强度的基础上，我们对scara机器人的结构进行优化设计。本论文着重研究scara机器人的结构设计和运动学分析。在论文开始首先介

2、绍了机器人的发展及其分类情况。在论文第二，三章具体叙述了scara机器人的结构设计和运动学分析的详细过程。在论文末尾还对scara机器人进一步改进措施和应用展望进行了阐述。关键词：scara机器人，步进电机，结构设计，机器臂StructureDesignofSCARAAssemblyManipulatorAbstractASCARArobotisarobotofplaneandjointcomposedofthreedegreesoffreedom.Itsmostlyfunctionisusedtocompletetransitionandmotionofexac

3、tapparatusesandobjects.Becauseofitssmallvolumeandsimpledriveprinciple,itiswidelyusedinthefieldofelectronicandelectricindustry,home-usedelectric-wareindustryandexactmechanism.Thewholesystemiscomposedofmanipulatorhand,manipulatorarm,jointsandsteppermotordrivingsystem.Bysteppermotor’sdri

4、vingofeachdegreeoffreedom,itcompleteslocationchangeofmanipulatorhandandmanipulatorarm.Theidiographicdesigningcontentisdesigningofin-phasetooth-shapestrap,designingofsilk-barnut,designingofshellandaxisandthechoiceofsteppermotors.Onthebaseofcheckingitsstructureintensity,whileitsatisfied

5、,weoptimizedesigningofthestructureofSCARArobots.Thispaperputitsemphasesonresearchofitsstructuredesigningandkinematicsanalysis.Atthebeginningofthispaper,itintroducesthedevelopmentandsortofrobots.Inthesecondandthirdchapter,itintroducesdetaileddetailamongtheprocessingofthestructuredesign

6、ingofaSCARArobotanditskinematicsanalysis.Atthelast,thispapergivessomemeasuresaboutimprovingofSCARArobots,andgivesaexpectationaboutitsfuture. KeyWords: SCARArobots,steppermotor,structuredesign,manipulatorarm目 录摘 要  iAbstract  ii第一章 绪论  11.1 机器人的特点  11.2 机器人的构成及分类  11.2.1 机器人的构成  11.2.2

7、 机器人的分类  31.3 机器人的应用与发展  41.3.1 机器人的应用  41.4　SCARA机器人的研究意义  61.4.1　SCARA机器人的研究意义  61.4.2　SCARA机器人的特点  71.5本文的研究内容  8第二章   SCARA机器人结构设计  92.1 SCARA机器人传动方案的比较及确定  92.2 各自由度步进电机的选择  112.2.1 第一自由度步进电机的选择  122.2.2 第二自由度步进电机的选择:  122.2.3 第三自由度步进电机的选择  132.3 同步齿形带传动设计  142.4 丝杠螺母设计  182.4.1 

8、丝杠耐磨性