倍福plc与松下a6伺服通讯方案

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1、摘要：主要介绍使用倍福PLC通过therCAT方式控制松下A6B伺服驱动器实现运动控制。EtherCAT通讯简单介绍EtherCAT是符合IEEE802.3标准的以太网协议的现场总线系统无需附加任何总线即可访问各个设备，从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据，同样，输入数据也是在报文经过时插入至报文中。有效数据率可大于100Mb/s。硬件组成1、松下交流MINAS-A6B系列伺服驱动器；2、倍福PLC的CX9020控制器及EK1110通讯模块。控制实现方式：1、使用倍福NC控制方式；2、使用EtherCAT通讯控制方式；一、倍福NC控制方式优点：

2、不用理解通讯底层协议及方式，控制方式简单易操作，可以较快实现各种控制方式切换，并且可以方便读取伺服各种状态信息。缺点：每台PLC采这种控制方式需要授权，产生额外费用。实现步骤：1、库文件夹下增加电机点对点TC2-MC22、定义轴控制的全局变量3、在系统中MOTION中增加NC控制，增加轴，连接变量4、修改设置参数5、调用库函数二、EtherCAT通讯控制方式优点：经济，操作灵活度较大。缺点：需要了解通讯底层信息，需要对伺服及PLC较深层次理解。pp控制(Profilepositionmode)：配置文件位置模式；PDS(PowerDriveSystem

3、s)：动力驱动系统；SERCOS(serialrealtimecommunicationspecification)串行实时通信协议。SERCOSinterfaceTM*伺服驱动框架可以轻松地映射到EtherCAT中，嵌入于驱动中的服务通道、全部参数存取以及功能都基于EtherCAT邮箱。进行通讯操作前需了解信息主要寄存器信息了解小结：通过以上的了解，我们简略了解关键寄存器的一些信息，EtherCAT通讯控制简单来讲就是找到PLC和控制器之间的映射关系，建立连接实现对控制器的相关寄存器的读写操作实现受控对象运动控制。实现步骤：1、准备主站和从站连接2、

4、通讯连接3、对象设定设定方式1：MDDLN485E软件设定编码器：分类00，编号015，修改设定为2其他：对象编辑器60C5：F4240加速度最大设定；60C6：F4240减速度最大设定；607D:MAX7FFFFFFFH位置最大设定；MIN8000000H位置最小设定；607F:7A120速度最大设定（以电机10000脉冲/圈计算）；607E:E0H电机允许反转6092:2710设定电机10000脉冲电机旋转一圈。设定方式2：通过倍福软件修改倍福软件程序关联变量INPUT:Statusword伺服状态字；Modesofoperationdisplay

5、控制方式；Positionactualvalue位置实际值。OUTPUTControlword控制字；Modesofoperation控制方式；Profilevelocity速度设定；Profileacceleration加速度设定；Profiledeceleration减速度设定；Targetposition目标位置设定。打开倍福软件，连接建立后扫描对变量进行关联后就能进行操作3、电机动作电机动作就是通过对象6040h寄存器操作的实现：6040h=0006h：Readytoswitchon；6040h=0007h：Switchedon；6040h=0

6、00Fh：Operationenabled；6040h=001Fh：开始pp动作。再来回顾下关键控制器6040h对象6040h寄存器对应动作：6040h=0006h：qs=1,ev=1.6040h=0007h：在上面基础上加so=1.6040h=000Fh：在上面基础上加eo=1.6040h=001Fh：在上面基础上加newsetpoint=1.总结：本讲结合洛阳分级立库项目简单的给大家介绍了通过therCAT方式控制松下A6B伺服驱动器实现位置控制运动。如大家要更深入了解，请大家阅读该文件夹下参考资料中松下A6BErherCAT通讯技术参数文档。结束