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1、word资料下载可编辑抓持式机器人手部设计与分析专业：09级机电一体化班级：六班姓名：夏浩永学号：20092001132专业技术资料word资料下载可编辑目录摘要3绪论4一、机器人手部分类及特点5二、机器人结构分析5三、驱动方式6四、手部夹紧力计算8五、抓持式手部运动9专业技术资料word资料下载可编辑摘要机器人手部是安装与机器人手臂末端，直接作用于工作对象的装置，其手部的结构重量尺寸对于机器人整体的运动学和动力学性能有直接显著的影响，因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持
2、范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本.【关键词】机器人手部；连杆；手部特点；驱动方式；Robothandisinstalledontheendwithrobotarm,Directroleintheworkofthedeviceobject,Thehandofstructuralweightdimensionsforrobotkine
3、maticsanddynamicsofthewholeperformanceisdirectlymeasurableeffects,Thereforethehanddesignisarobotinthedesignofanimportantlink.ThisarticlehadahandintheV-typereferstotheincreaseintheplaneonadesignthatcanenlargeclampingrange,Toavoidfrequentreplacementofhandandtheimpactonpr
4、oductivity;Intheapplicationlinkonthedrivemechanism,parallelincreasestherigidityofthewholehand,clawclaws-closingatclampingforceremainunchanged,whilegrippermovementalwaysmaintainparallel,centeringerroriszero;Throughtheestablishmentoffingerlibraryimplementationofmultipler
5、obotscan,reduceddesignandmanufacturingerrors,therebyreducingcosts.【Keyword】Robothand;Connectingrod;Featuresofthehand;Drivingmode专业技术资料word资料下载可编辑绪论工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运，延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作。手部是工业机器人的关键部件之一，主要作用是夹持工件或工具，按照规定的动作程序完成制定的工作，其夹紧和松开动作
6、都是自动完成的。机器人装配系统里面，机械臂末端的设计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上提高效率和系统的可靠性，并对机器人的误差提供补偿，给装配系统带来很高的附加价值。为此，本文设计了滑槽式杠杆回转型手部等。专业技术资料word资料下载可编辑一、机器人手部分类及特点机器人的手部是用来抓持对象的机构，故又称为抓取机构，或称为夹持器。手部的结构形式很多，大部分是按工作要求和对象形状而特定设计的，其自由度根据需要而定。如简单夹持器只有一个自由度，使两手指能开合即可。若要模拟人手五指的运动，是非一
7、般机器人技术所能实现的。常用的手部按抓持对象的方式可分为夹持类和吸附类。夹持类手部又可细分为夹钳式、勾托式、弹簧式等等；吸附类手部又可分为气吸式和磁吸式等。手部特点：1、手部与手腕相连处可拆卸2、手部是末端操作器3、手部是一个独立的部件4、手部的通用性比较差二、机器人结构分析在分析常用典型手部结构基础上，传动机构总体上采用以连杆为主体的运动机构，使传动机构结构简单，动作灵活，降低成本；同时利用连杆机构中的平行四边形结构可以实现手部的相对平行移动，提高工件的定心精度。手部的自重增加了机械的载荷，在设计连杆部分时，可将杆件设计成某一部分
8、为挖空结构，且在杆件二端加衬套结构，不仅可以增加杆件的刚性，也可以增加杆件的装配精度。连杆主要采用45调质碳素钢。转动副采用双头螺栓来实现，要求螺栓的耐磨性高，与连杆接触部分采用间隙配合实现连杆的转动，因此所加预紧力不应过大。通过手部
