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1、宁波大学科学技术学院毕业设计（论文）系列表格宁波大学科学技术学院本科毕业设计(论文)文献综述课题名称移动式送水系统设计指导教师吴振谦下属学院理工学院专业电子信息工程班级07电子信息工程学生姓名张川龙学号074173145开题日期2010年12月10日要求：一、说明材料来源情况；二、对课题的研究历史、研究现状等进行准确的分析与归纳并做出简要评述；三、表达自己的观点与主张，阐述该课题的发展动向和趋势；四、文献综述正文字数汉字要求2000字以上，外文要求10000个字符以上。一、文献材料来源说明文中所有参考文献都来自于国内外学术论文和期刊。二、课题的研究历
2、史和现状分析随着社会发张和科技进步，机器人在当前生产生活中得到了越来越广泛的应用。移动机器人是研发较早的一种机器人，主要有轮式，履带式，腿式，蛇式，跳跃式和复合式。虽然机器人已经发展了差不多整整50年了，但是由于涉及的技术太复杂，因此机器人还远远没有如人们预期的那样在我们的生活中出现。但是得益与相关技术的飞速发展，比如计算机，和传感器技术，可以说为高级移动机器人发展扫清了障碍。很多移动机器人即将进入我们的生活。在进入21世纪以后，已经有超过6家公司发布了家用洗尘机器人，Sony公司的AIBO机器狗更是以超过1W人民币的售价在全世界范围内卖出了上万只，
3、这无疑给机器人市场注入了一只强心剂，同时促使了很多公司去开发更高级的机器人，包括类人机器人。看到了日本在这方面的成就，连美国NASA的机器人专家也不得不重新审视自己当初放弃类人机器人开发得决策是否正确。在家用市场得到充分发展得同时，工业用自动引导移动机器人（AGV）也得到了飞速发展，在拥有了视觉和激光扫描传感器之后，AGV已经被提高到了一个新的高度了，将来得工业用AGV将不在只能延着固定路线走了。毫无疑问，移动机器人发展的一个转折期就要来临了。三、课题的发展动向和趋势机器人以其具有灵活性、提高生产率、改进产品质量、改善劳动条件等优点而得到广泛应用。但
4、是,目前绝大多数机器人的灵活性,只是就其能够"反复编程"而言,工作环境相对来说是固定的,所以一般人们称之为操作手(Manipulator)宁波大学科学技术学院毕业设计（论文）系列表格。正如人类活动范围和探索的空间是人类进步的标志一样,机器人的智能同样体现在运动空间的大小上。为了获得更大的独立性,人们也对机器人的灵活性及智能提出更高的要求,要求机器人能够在一定范围内安全运动,完成特定的任务,增强机器人对环境的适应能力。因此,近年来,移动机器人特别是自主式移动机器人成为机器人研究领域的中心之一。导航和定位是移动机器人研究的两个重要趋势.移动机器人的导航方
5、式可分为:基于环境信息的地图模型匹配导航;基于各种导航信号的陆标导航、视觉导航和味觉导航等.环境地图模型匹配导航是机器人通过自身的各种传感器,探测周围环境,利用感知到的局部环境信息进行局部地图构造,并与其内部事先存储的完整地图进行匹配.如两模型相互匹配,机器人可确定自身的位置,并根据预先规划的一条全局路线,采用路径跟踪和避障技术,实现导航.它涉及环境地图模型建造和模型匹配两大问题。定位是确定机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位姿.定位方法根据机器人工作环境复杂性,配备传感器的种类和数量等不同有多种方法.主要方法有:惯性定位、陆标定位和声音定位等.
6、惯性定位是在移动机器人的车轮上装有光电编码器,通过对车轮转动的记录来粗略地确定位置和姿态.该方法虽然简单,但是由于车轮与地面存在打滑现象,产生的累积误差随路径的增加而增大,定位误差会逐渐累积,引起更大的误差使用推测航行法和证据栅格来实现动态环境中的机器人位置.该方法把在不同时段建立的证据栅格匹配起来,使用一种爬山算法搜索可能的平移与转动空间,来消除推测航行法的误差累积;陆标定位在移动机器人工作的环境里,人为地设置一些坐标已知的陆标如超声波发射器、激光反射板等,通过对陆标的探测来确定自身的位姿。机器人领域近几年有如下几个发展趋势：（1）仿生学和类人机器
7、人机构与能源方面的研究。（2）多传感器信息的集成融合多传感器信息融合的算法很多,但多数算法都是基于线性正态分布的平稳随机过程前提下,解决非线性和非平稳非正态分布的现实信息还有待深入地研究。（3）网络机器人随着计算机网络的扩展延伸,网络技术的发展完善,通过计算机网络遥控机器人,为人机交互技术、监控技术、远程操作技术和图像与控制命令的网络传输及并发多进程数据通讯等通讯技术提出了更高的挑战。（4）多机器人系统目前多机器人系统的研究尚处于理论研究阶段,对于多机器人系统体系结构与协作机制、信息交互以及冲突消除等方面将是多机器人系统的进一步研究方向。宁波大学科学
8、技术学院毕业设计（论文）系列表格（5）特种机器人移动机器人在各个领域中的应用刺激了特种机器人的研究与开发.战
