基于摄像头的智能车控制器的软件设计学士学位论文

《基于摄像头的智能车控制器的软件设计学士学位论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊安徽工业大学毕业设计（论文）说明书摘要以全国飞思卡尔智能车大赛为背景的智能车摄像头控制系统是本论文的重点。文中主要介绍了智能车的整体框架、软件设计、摄像头图像采集模块、光电编码器速度采集模块、执行模块电路设计、以及电源管理模块。在硬件设计方面，自行设计实现了系统的电路板。在软件方面，软件系统以飞思卡尔16位单片MC9S12DG128作为系统控制处理器，软件平台为CodeWarriorIDE开发环境，采用CMOS数字摄像头OV6620获取实时赛道信息，通过边缘检测方法提取赛道黑线，求出小车与黑线间的位置偏差，

2、采用PD控制算法对舵机转向进行控制。通过自制测速器实时获取小车速度，采用P控制策略形成速度闭环控制。从控制算法、视频采集和图像处理以及车体控制几个方面来了解控制原理。关键字：飞思卡尔单片机、摄像头、视频采样、PID控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊安徽工业大学毕业设计（论文）说明书AbstractsTheNationalCompetitionforthebackgroundofFreescale'sSmartCarsmartcarcameracontrolsystemisthefocusofthispaper.Thispaperdesc

3、ribestheoverallframeworkforintelligentvehicles,softwaredesign,cameraimageacquisitionmodule,theopticalencoderspeedacquisitionmodule,theimplementationofcircuitdesignandpowermanagementmodule.Inhardwaredesign,designandimplementtheirownsystemofcircuitboards.Intermsofsoftware,softwaresystemtoFreescal

4、e16-bitsingle-chipcontrolprocessorasthesystemMC9S12DG128,softwareplatformdevelopmentenvironmentfortheCodeWarriorIDE,withOV6620CMOSdigitalcameraforreal-timetrackinformation,extractedbyedgedetectioncircuitblackline,findthecarandtheblacklinebetweenthepositionerror,theuseofPDcontrolalgorithmtocontr

5、olsteeringofthesteeringgear.Homemadegunthroughthereal-timeaccesstocarspeed,theuseofPformaclosedloopspeedcontrolstrategycontrol.Fromthecontrolalgorithm,videocaptureandimageprocessing,andcontrolseveralaspectsofthebodytounderstandthecontroltheory.Keywords:FreescaleSingle-chip，Camera,VideoSample，PI

6、Dcontrol┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊安徽工业大学毕业设计（论文）说明书毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日

7、　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊