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1、车身逆向工程散乱点云特征点自动提取的研究王希珂汽车工程系摘要：针对散乱点云数据，木文提出一种特征点口动提取的方法：首先借助逆向造型软件得到散乱点云的截面数据，再利用最小二乘法为每条截面数据拟合平而，并把截面数据点投影到该平而上，进一步把投影点的空间坐标系描述变换为平而坐标系描述,最后通过相关算法识别各类不连续处位置。木文结合VisualC++和OpenGL对特征点自动提取系统进行开发，并用实例验证了该系统的功能。关键词：散乱点云；特征点；自动提取0引言在点云模型重构之前，若能够对数据进行准确、快速的区域划分，这会大大提高后续模型重建的效率,并对重建模型的质量给予保证。特征曲线是数据
2、分割的重要依据，且可以看作是由特征点按一定顺序连接而成，故对特征点自动提取技术的研究具有重要意义。国内外有不少学者对这一领域作了研究，杨春雪⑴分析了当前一些特征提取技术，如二次曲面特征提取、过渡曲面特征提取、拉伸曲面特征提取和自由曲面特征提取；针对由CMM获取的三维数据，慈瑞梅等121提出了基于扫描线的三维分层式特征线的口动提取的方法，实现任意曲面尖锐棱线的口动提取；陈义仁等⑶利用最小二乘拟合法和双向最近点搜索算法提出-•种新的散乱点云边界特征点提取算法；陈杰等⑷对特征提取技术进展作了综述，并且介绍一种用于提取变半径过渡特征的多阈值精度比较法；王俊等⑸首先采用基于面积和法矢准则対测
3、量数据点进行数据分割，然后再通过基于人工神经网络的自动特征识别系统，识别出特征类型并提取特征参数。在对自由曲面特征进行分类基础上，KumarGuptaR提出一种基于拓扑学和几何学的自由曲面特征提取算法⑹；EllenDekkers等⑺结合车身这样大规模数据模型，提供了一种半自动化、简单有效的特征曲线重建工具；通过不断细分曲血片，DmitriyBespalov等提出一种Scale-Space特征提取技术⑹，这种技术在一定程度上可用来匹配不同模型的局部结构。木文着重对散乱点云的特征点提取进行研究，提出一套特征点自动提取的方法，并结合VisualC++和0penGL发应用程序，实现了特征点
4、的自动提収。1平面离散曲线特征点识别在几何形体表面数字化过程中，樂标测量机截面连续扫描是曲面测量的常用方式之一。一般情况下扫描线为平面曲线，根据曲线的连续性质，其特征点可以分为：跳跃点（C°不连续）、尖点（0不连续）、折痕点（C°、C4连续，C?不连续）。1.1跳跃点的识别设曲线为z=/^,对于曲线上两相邻离散点人和匕百，其中点为4,则有Z（/L）=«加+）胡+】错误!未找到引用源。⑴若IZ（A-）-Z（A+）I＞M错误味找到引用源。（M为给定阀值）则可认为离散曲线在点匕和匕+
5、之间为C°不连续，即％和匕+】为跳跃点。1.2尖点的识别离散曲线在某点处的一阶倒数可用一阶差分来近似。设
6、曲线为7，Pi-2（Xj.2,yt-2）＞加（柏,并1）、Pi（xhy,）＞P，+l（Xj+
7、,珈■］）、刃+2（竝+2,必+2）为曲线上相邻的离散点，A为Pi-iPf的中点,B为PiPf+i的中点,C为的中点，Q为P+1P+2的中点，如图1所示。图1离散点一阶切矢估算根据中心差商分别计算曲线位于点力、B、C、D处的切矢，-VnZ-Z-1）厂（〃）=（兀-必）⑵"（c）=（习--%2，畑-yt-2）.厂（功=（Xi+2-“+1，必+2-必+1）再市厂（C）错误!未找到引用源。和珥力）错误!未找到引用源。利用插值法计算厂①一）错误!未找到引用源。，由厂Q）错误!未找到引用源。和厂（C
8、）错误!未找到引用源。利用插值法计算厂（朋）错误!未找到引用源。，vPr｝=vf（c^a（yA）-vc］）卩仏+）=厂（功+0（厂⑻-厂（功）其中，口二田_出
9、+
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14、/2厂血）错误味找到引用源。与7S+）错误味找到引用源。的差值是一个矢量，若其模和角度分别超过某一定值，则认为点Q为不连续点。1.3折痕点的识别二阶导数可用曲率來表示，故可通过曲率计算來确定二阶导数不连续处的点。即若错误!未找到引用源。⑷则可认为点刃为二阶导数不连续位置处。2散乱点云的特征点提取方法随着高效率、高精度测量设备的出现
15、，逆向建模时会遇到越來越多的散乱数据点云。由于散乱数据点中的拓扑关系是未知和模糊的，直接进行数据分割并不容易。基于这种考虑，本文对特征点的识别算法进行研允，提出了一套能够自动识别散乱点云中各类不连续点的方法。具体步骤和算法如下：（1）在Imageware中选取适当的平面，利用平行平血截取点云的功能得到散乱点云的截血数据。（2）根据每条截而数据拟合平而平面方程为ax+hy+cz+d=Q（5）其中，a,b,c,d为常系数。记一组截面数据点｛（£』“•）,匸1,2,…屮｝错
