步进电机控制器

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1、步进电机控制器特点：•可调整的步进电机控制器•中断驱动•简洁的代码（中断子程序仅10字节）•运算量小•支持所有AVR系列单片机介绍：此应用笔记介绍了如何实现一个代码简洁，中断驱动的步进电机控制器。步进电机通常用于相机变焦、卷动胶卷、传真机、打印机、复印机、送纸机/分拣机及磁盘驱动器。高性能的AVR单片机使设计者可以用较小的MCU运算量实现高速步进电机应用。原理：直流步进电机根据电流脉冲的变化进行旋转动作。通常电机有四个绕组线圈。线圈通常标为红、黄/白、红/白、黄，但也会有其它颜色。在这些线圈上施加电压驱使电机步进工作。在正常运行时，有两组线圈同时动作

2、，当线圈脉冲顺序改变一次步进电机顺时钟旋转一步。如果脉冲电压反向，电机会逆时钟运转。旋转速度由脉冲频率控制。每当脉冲施加到电机时它会旋转一个固定的角度，通常每步旋转1.8度。以1.8度/步完成360度旋转需要200步。通过改变中断吋间，电机的速度可以调节，并且通过计算步数，可以控制电机的角度。图1步进电机时序：黄,STEP0,STEP1,STEP2,STEP3表I表示的是输出到步进电机执行每步动作的16进制值。步黄红/白黄/白红HEX值01001911100C201106300113软件描述：软件使用16位定时器（带俘获功能）产生间隔为100微秒的中

3、断。当中断程序执行时,新的步进值输出到PORTBo电机步进值存于FLASH存储区，初始化时，此值复制到SRAM以得到最快的读収速度和最高的控制性能。执行中，中断程序每7+4个时钟循环运行一次，退出需要4个时钟循环，总的需要15个循环。步进电机控制少于2微秒。如果中断间隔为100微秒，则步进电机的处理仅占用CPU2%的处理性能。此例中步进电机的控制值存于RAM的0100（十六进制）地址。RAM地址的高8位是常量并且仅有低8位用于访问地址信息。见图2：变量的低位（4位）是用于控制电机的实际值，髙4位保存的是下一个控制值的地址。图2：步进电机的地址和值：地

4、址(HEX)0100010101020103值(HEX)192C3603上述方法可以用最少的处理器资源达到最快的工作速度。表2。CPU和内存使用函数代码大小时钟循环寄存器使用中断描述main38words/R16,XL,XH,ZL,ZH/初始化并演示稈序OC1A10words13+返回R16,XL,XHTimer1OutputCompareA输出步达电机控制值并计算下一值TOTAL48words/R16,XL,XH,ZL,ZH//表3：芯片引脚使用引脚描述使能的中断4个I/O口步达电机输出脚/Timer1定时中断，用于产生步进脉冲Timer1Outp

5、utCompareA*************************************************************************AVR系列应用笔记*文件名*标题*FI期*版本*目标单片机:ustepmot.asm:简单的高速步进电机控制器:9&07.02:1.00:AVR全系列;*•上•上•上•上•上•上•上•上•上•上•上•!*<1^•!*<1^<1^<1^<1^•j・*J・"T^*J・"T^*J・"T^*J・"T・"T，"T・^r>"T・"T、includeH..8515def.incir*********

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