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1、第1期第一作者名，等：文章题名·5·一种新型滤波PID控制器设计简晟祺,魏延辉,王刚,王泽鹏（哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江省哈尔滨市150001）照片尺寸为20mm*30mm；最好不用红色背景摘要：在设计控制系统时，PID控制器一般是工程技术人员的首选，往往需要我们手动设置PID参数，这个过程常常要耗费我们大量的时间和精力。并且传统PID由于微分环节容易受外界干扰，所以工程人员牺牲微分环节的动态性能，而采用动态灵敏度较差的PI控制。将介绍一种新的滤波PID控制器，并利用新版本MATLAB中的Simu
2、link优化工具，介绍一种快捷的PID参数整定方法，能在达到预期的控制效果的同时大大减少控制系统设计的研发周期。最后，将对比传统PID控制器和滤波PID控制器不同的仿真效果，并通过用C#制作的上位机监控软件展示实际的控制效果。关键词：滤波PID；PID参数整定；运动控制；机器人控制中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1673-4785(2012)01-xxxx-xDesignofanewfilterPIDcontrollerJIANShengqi，WEIYanhui，WANGGang，WANG
3、Zepeng(CollegeofAutomation,HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001,China)Abstract：Whenwearedesigningcontrolsystem,PIDcontrollerisalwaysourfirstchoice.ButwehavetoadjustPIDparametersmanually,andthisprocesscostsusalotoftimeandenergy.Moreover,becausederivat
4、ivesectioniseasilydisturbed,traditionalPIDcontrolleriseasilyinfluenced,too.Soengineershavetosacrificederivativesection’soutstandingdynamiticpropertyandacceptPIcontrollerwhosedynamiticpropertyisnotthatgood.UsinganewPIDcontrollerwithfilterwillsolvethatprob
5、lemandusingnewversionMATLABSimulinktoolwillhelpusoptimizeparameters.Sothatwecanreachexpectedcontrolresultandreducetheperiodofsystemdesigningatthesametime.Finally,bycomparingfilteringPIDcontrollerandtraditionalPIDcontroller,wewillseedifferencesbetweenthei
6、rsimulationresults.Andbyusingmonitoringsystem,therealcontroleffectswillbeshowed.ThisnewmethodwillbeagoodsolventtonotonlypracticalusingofPIDcontrollerbutalsoacademicresearch.Keywords:FilteringPIDcontroller;PIDparametersoptimizing;Motioncontrol;Robotcontro
7、l第1期第一作者名，等：文章题名·5·收稿日期：xxxx-xx-xx.基金项目：国家自然基金(51205074).高等学校博士学科点专项科研基金(20112304120007).哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(RC2012QN009037). 中央高校基本科研业务费专项资金资助（HEUCF041402）科学技术部国际科技合作项目（2014DFR10010）通信作者：魏延辉.E-mail：.wyhhit@163.com目前,许多新的控制策略被应用在机器人领域,包括：自适应控制,遗传算法,鲁棒控制,模
8、糊控制等。自适应控制策略能够对参数不确定性进行辨识,但难以处理外部扰动等非参数不确定[1]。遗传算法具有很好的鲁棒性,但搜索和寻优过程耗时长,控制的实时性不好。而鲁棒控制需要保守的不确定上界估计,变结构控制存在“抖振”[2]。普通的模糊控制综合定量只是的能力差，控制规则和隶属函数一经确定便无法修改，不具备自学习、自适应的能力，因此不能很好地控制不确定系统[3]。虽然智能控制发展迅速,但由于代码复杂、实现困难等原因,在实际中应用得并不多。而P
