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1、摘要本设计为焊接机械手的结构设计，主要研究内容：腰部回转机构的设计；大、小臂和腕部回转的结构设计。本设计由整体布局入手，参考现有关节型机械臂的相关设计，初步确定腰部的转动惯量，从而确定电机的选型，安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计，然后根据总体结构，从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。在主要零部件的设计中，主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改，使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、
2、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。关键词：机械手，谐波减速器，结构设计13AbstractThedesignforthedesignofweldingstructureofthemanipulator,themainresearchcontents:thedesignofthewaistturningmechanism；structuredesignoflarge,smallarmandwristrotation.Thisdesignbytheoveralllayoutwithreferencetotherelevantdesign
3、,theexistingjointtypemanipulator,preliminarydeterminethemomentofinertiaofthewaist,soastodeterminethemotorselection,installationandotherrelateddesign.Completethedesignoftheoverallstructureoftheflexiblemanipulatorbasedonprecisionandthenext,andthenbasedontheoverallstructure,desi
4、gnofmechanicalarmtodeterminethedesignofallthemajorcomponentsofthe.Thedesignofthemaincomponents,includingthehousingdesign,structuraldesignofshaft,bearingselection,designandcalculationofthesizeofmotor,armstructureandfixed.Thedesignofthewholemadechangesintheexistingjointtypemani
5、pulatorstructure,sothatitcanbettermeetthedesignrequirementofthisdesign.Thedesignhassimplestructure,lightweight,smallsize,lowcostofequipment,operationsafety,convenientoperation,easytorepairandmanagement.Keywords:robotarm,harmonicdrive,structuredesign13目录第1章绪论11.1机器人简介11.1.1机器人
6、的发展及应用11.1.2点焊机器人介绍及其研究意义41.1.3机器人的组成61.2机械手的组成81.3本文主要研究工作11第2章机械手的总体结构122.1机械手总体结构的类型122.2设计具体采用方案13第3章机械手腰部机座153.1机械手腰部机座结构的设计153.2机械手腰部机座设计的具体采用方案153.3电动机的选择163.4减速器的选择173.5键的选择18第4章机械手手臂的结构设计194.1设计具体采用方案204.2大臂电动机的选择204.3大臂减速器的相关计算214.4小臂电动机的选择224.5小臂减速器的相关计算23第5章机械手腕部的
7、结构方案设计265.1腕部电动机的选择265.2腕部减速器的选择26第6章轴承的选用与校核28第7章结论39参考文献40致谢4113第1章绪论1.1机器人简介工业机器人（英语：industrialrobot。简称IR）是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的，转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何外力的干预）。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器
8、人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系
