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1、摘要论文题目：基于SOPC的开放式工业机器人控制器研究专业：控制理论与控制工程研究生：朱清智指导教师：阎保定（教授）摘要随着机器人应用范围的扩大，机器人的复杂程度和智能程度也越来越高。为了使机器人能够适应各种复杂的应用环境，必须要研制柔性化、智能化、网络化的开放性机器人控制器。因此，机器人控制器的研究对提高机器人性能和自主能力、推动机器人技术的发展具有重大的意义。计算机技术与微电子技术的迅速发展，特别是可编程片上系统SOPC的出现，为机器人控制器的实现提供了新的途径。本文在研究分析国内外机器人控制器发展现状的基础上，提出了基于SO
2、PC的开放式机器人控制器的整体实现方案。SOPC是PLD(ProgrammableLogicDevice，即可编程逻辑器件)和ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuits，即专用集成电路)技术融合的结果，它集成了硬核尤其是软核CPU、DSP、存储器、外围1/O及可编程逻辑等器件，在应用的灵活性和价格上都有极大的优势。结合SOPC系统的强大功能，利用SOPC系统的可裁剪性、可移植性、强大而丰富的IP功能库、良好的模块化设计等，可以实现结构更开放和性能更高的控制器。本文首先利用集成了NiosII
3、软核处理器的CycloneII高密度FPGA的可编程片上系统，根据模块化的设计思想，利用可编程片上系统的概念和开发工具进行了一定程度的配置，搭建了机器人控制器的硬件平台，并将µC/OS-II实时操作系统移植到NiosII软核处理器上，实现了一个基于SOPC的机器人控制器的开发平台。然后将传统的IPC+DSP或IPC+单片机等的两级结构映射到SOPC中，用NiosII软核处理器代替上位机功能，用嵌入式运动控制器IP核替代单片机或DSP，最终实现了一个完整的基于SOPC的开放性机器人控制器，并利用ModelSim、QuartusII和
4、SignalTapII系统进行了分析、测试和实验验证。最后，本文结合研究过程中的实践，对SOPC设计过程中的时钟、竞争冒险和信号传输路径等关键技术进行了研究，为今后研制更加先进的基于SOPC的开放性机器人控制器积累经验。I摘要关键词：机器人控制器，可编程片上系统，实时操作系统µC/OS-II，开放式，模块化论文类型：应用研究II摘要Subject:StudyofOpenIndustryRobotControllerBasedonSystemonProgrammableChipSpecialty:ControlTheoryandCo
5、ntrolEngineerinName:ZhuQingzhiSupervisor:YanBaodingABSTRACTWithrobotapplicationscope’sexpansion,thecomplexityandlevelofintelligenceofrobotaregettinghigherandhigher.Inordertomakerobotscouldadapttothevarietyofcomplexapplicationenvironment,wemustdevelopflexible,intellige
6、nt,andthenetworkopennessrobotcontroller.Itisagreatsignificancetoimproverobot’sperformanceandindependentability.WiththerapiddevelopmentofMicro-electronictechnologyandComputertechnology,especiallytheemergenceofSOPC,theyprovideanewwaytosolveproblemsintherobotcontroller.F
7、romthestudyofdevelopmentofrobotcontrollerathomeandabroad,thisarticlegiveusanewsolutiontoimprovethenetworkopennessrobotcontrollerperformancebasedonSOPC.SOPC,whichisthecombinationofPLDandASICtechnology,integratesthehardcore,especiallysoftcore,DSP,memory,peripheralI/Oand
8、programmablelogicunits.TherearetheflexibilityofapplicationandadvantageinpriceofSOPC.Thepowerful,thescalable,portableSOPC,the
