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1、第$&卷第*期机器人FGHGIJP%/$&0RP/*$##$年:月8K~{/0$##$KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK文章编号!"##$%#&&’($##$)#*%#&+*%#’移动机器人技术研究现状与未来,李磊叶涛谭民陈细军(中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学试验室北京"###-#)摘要!本文综述了智能移动机器人技术的历史.研究现状及未来展望/对移动机器人的导航和定位.多传感器融合等技术进行
2、了较为详细的分析0指出了优点与不足/同时对仿生机器人.多机器人系统与机器人足球等移动机器人技术0做了进一步的分析/关键词!导航与定位1路径规划1多传感器融合1多机器人系统与机器人足球中图分类号!23$&文献标识码!4567879:8:;:7;9<=>:>67<7?7@A5B79:A=BACD@76ACA::7EF9A@AGH6787;6EFIJIKLMN2OP2QRSLTUVNRWL%XYT(Z[/]^_‘^abcdefghida[jkljidccmndjodfomdjod0ljhimipid^]q
3、pi^a[im^j0‘rmjdhdqo[kdag^]fomdjodh0sdmtmjn0"###-#);uvwxyzw!JT{
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17、~%OTTLT&1’Y%{L}KT}P!$Y}LPT1’Y%{L%!P(P{}"}{K’OT#!P(P)Y~4引言(D5wx
18、236zw725)代以来0以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术0高适应性的移动机器人控制技术0真实环境移动机器人的研究始于’#年代末期/斯坦福研下的规划技术为标志0开展了移动机器人更高层次究院(89J)的RL%}RL%}}KT和U
19、O!%K}9P}KT等人0在的研究/<"=的自主":’’年至":+$年中研造出了取名8
20、O;K"移动机器人/目的是研究应用人工智能技术0在复杂@移动机器人分类(:A/zyw/B2x7/v2CD2u7E/环境下机器人系统的自主推理.规划和控制/与此同x2u2w)时0最早
21、的操作式步行机器人也研制成功0从而开始移动机器人从工作环境来分0可分为室内移动了机器人步行机构方面的研究0以解决机器人在不机器人和室外移动机器人1按移动方式来分!轮式移平整地域内的运动问题0设计并研制出了多足步行动机器人.步行移动机器人.蛇形机器人.履带式移机器人/其中最著名是名为>KTK!O%N%K){!L)动机器人.爬行机器人等1按控制体系结构来分!功<$=的步行机器人/+#年代末0随着计算机?YO#!Y~K#能式(水平式)结构机器人.行为式(垂直式)结构机的应用和传感技术的发展0移动机器人研究又
22、出现器人和混合式机器人1按功能和用途来分!医疗机器了新的高潮/特别是在-#年代中期0设计和制造机人.军用机器人.助残机器人.清洁机器人等/按作业器人的浪潮席卷全世界/一大批世界著名的公司开空间来分!陆地移动机器人.水下机器人.无人飞机始研制移动机器人平台0这些移动机器人主要作为和空间机器人/本文仅论述陆地移动机器人/大学实验室及研究机构的移动机器人实验平台0从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现/:#年,收稿日期!$##"L#-L$*>IA机器人RR年P月aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
23、aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa!移动机器人技术的主要研究方向"#$%响应速度快以及鲁棒性好等优点;近年来许多研究人员在气味导航技术上做了许多研究工作6但该项&’()*%+%’*,$-(*%,.(/)/0&/1(2%*/1/.技术能够真正应用到实际环境中的却很少;仍处于.%,$)/2/345试验研究阶段6SGTDCUVFTGFMMCGFTWFX6公司研制的!67导航和定位氧化锡气味传感器;被
