基于dspacesbw硬件在环仿真平台开发

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1、武汉科技大学研究生学位论文创新性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下，独立进行研究所取得的成果。除了文中已经注明引用的内容或属合作研究共同完成的工作外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。论文作者签名：沙I尹，f，以研究生学位论文版权使用授权声明本论文的研究成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校

2、保留并向有关部门(按照《武汉科技大学关于研究生学位论文收录工作的规定》执行)送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校认可的国家相关数据库进行检索和对外服务。论文作者签名：指导教师签名：日期：一f．乏J-多武汉科技大学硕士学位论文第1页摘要线控转向系统用电子信息的传送取代机械部件的功能，它没有了机械连接在结构和性能上的缺点，还能通过SBW系统实现主动转向技术、变传动比控制以及驾驶员个性化路感设计，在减轻驾驶员操纵负担的同时，为其提供更为自由的驾驶乐趣。在线控转向系统开发前期，需要快速

3、地建立控制对象及控制器模型，并对整个线控转向系统进行反复多次的离线及在线仿真试验来检测及验证系统软、硬件及控制策略设计的可行性与可靠性，这就使得硬件在环仿真试验尤为重要。文本围绕设计与搭建线控转向硬件在环仿真试验平台，开展了如下工作：研究了线控转向系统的发展历史与现状、组成结构、工作原理和性能特点，对国内外高校和科研机构的线控转向硬件在环试验台架的搭建工作进行了阐述。对比分析了这些台架的优缺点后，结合自身实际情况和试验台必须满足的功能要求，给出了最终的台架设计方案，并利用CATIA设计了台架的三维结构图。方案确定以后，对仿真试验所

4、需要的电机及各种传感器进行了功能需求上的分析，按照分析和相关计算结果确定了这些硬件在相关参数上需要满足的要求，然后根据市场上出售的相应硬件的售价和性能指标，按照性价比的要求，对这些所需硬件进行了选型确定。在控制方面，采用动力学仿真软件CarSim、MATLAB／simulink以及实时仿真系统dSPACE，探究了进行联合实时仿真的具体方法，对线控转向的控制策略进行了研究，验证了控制系统的实时性以及控制策略对提高汽车操纵性的作用，为以后的半实物硬件在环仿真试验奠定了基础。关键词：线控转向；硬件在环：实时仿真；CarSim；dSPAC

5、E第1I页武汉科技大学硕士学位论文AbstractTheSteering．By_1惭resystemusesthetransferoftheelectronicinformationtoreplacethefunctionofthemechanicalparts．anditdoesn’thavethefaultsofmechanicalconnectiononstructureandproperties．SBWsystemcanrealizeactivesteeringtechnology,variabletransmission

6、ratiocontrolandpersonalizeddesignofdriver’Sroadfeeling．Inaddition．SBWsystemcanreducetheburdenofthedriver,andprovidesmorefreetodrive．AttheearlystageofthedevelopmentofSBWsystem．weneedtoestablishthecontrolobjectandthecontrollermodelquickly,testandverifythefeasibilityandr

7、eliabilityofthehardware．softwareandthecontrolstrategydesignbyrepeatedlyoffiineandonlinesimulationexperimentofSBWsystem．Sothehardware．in．100psimulationtestbecomesparticularlyimportant．Thethesisfocusedonthedesignandbuildingofthehardware．in．100psimulationtestplatformforS

8、BWsystem．ThemainlycontentinthethesisiSasfollows：Thethesisintroducedthedevelopmenthistory,researchstatus，structure，workingpri