基于模糊pid补偿器多电机同步控制策略的研究

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1、东北大学硕士学饭论文摘要基子模糊PID补偿器的多电机阔步控制策赂研究摘要随蔫近年来传动系统的发展，多电机传动融被越来越广泛地应用予各种领域中。为了掇瘫多寇撰传动系统的动态积稳态牲糍，以及满足～些特定系统对于多电壤糖镳同步的豢求，多电机同步控铡方法的硪究也变褥越卷越熏要。融蘸，蠢许多方法用采疆突多魄援蠲步控铡爨臻，本文采用豹是镶麓糕舍羧剃方法，^霹』瘸摸赣PD襻为速液同步{}偿爨的控划算法，使用遗传算法米整定PID的参数范强，鳃决了多惫飘阕步控铡系统中多魄搬速度懿褥步挨制阕熬。本文蓠先分毒蓐了多逸橇爨步控露《豹原爨及其特点，

2、摄耀傣差藕含控毒l策漆静优点，确立了蒸予模糊PID钤偿嚣麓多电梳弱疹控毒l策略，撬馥l了模糊PID补偿器的设诗方法。其次，摹lj臻罗毙韦尔突验室璎骞静设备，构造了一个与生产魂场类经豁试簸环境，设计了电梳阍步控翩系统的实验平台。程单个永磁同步嘏动祝调速系统的基础～￡，安袋了多魄视嗣步控制。基于实验平台，分嗣辩磋锌和软件部分遂行了设讲“，其中包括控制系统网络的组建和硬件连缄的设计和对运动控制模块进行缀态以及运动控稍梯形圈豹编翻。掖据本文设计的多魄祝同步控制方法在保诞系统具有优良抗干扰性靛的同时，使系统获得了鞍好的跟随憔能及间步

3、跟踪精度。经过Matlab的仿真以及实验结聚说明了本文设诗的控制算法的肖效性和实用役。最膈，总结了所做的研究工作，并对多电机同步控制系统中存在的其它问题进行了筒单的分辑，以及对来来研究方向避行了阐述。关键溺：多激极羁步控裁；模糊薹，∞；蘧抟算法；永磁溺步逢秘瓿；镐羞藕合控铡东北大学硕士学位论文AbslractMulti—motorinSynchronousControlStrategiesbasedonFuzzyPIDCompensatorAbstractMultiplemotorshavebeenwidelyusedfo

4、rdrivingsystemsinrecentyearstomeettheincreasedrequirementofdrivingsystems．Inordertoimprovethedynamicandstaticperformances，andtoincreasetheloadabilityofthesystem，theproblemofsynchromzeddriveofmultiplemotorsmustbetakenseriously,thus，thesynchronizedcontrolofmultiplem

5、otorsisveryimportant．Atpresent，therearemanynmlti—motorsynchronouscontrolstrategies．Inthethesis，relativecouplingcontrolstrategyisapplied，andvelocitysynchronouscompensatorisestablishedbasedonfuzzy-PIDalgorithms．AccordingtOgeneticalgorithm，parametersofPIDcontrollerar

6、edetermined．Atlast,thepurposeofsynchronouscontrolofthespeedisaccomplishedincaseofsynchronizationformultiplemotors．Firstly,inthethesis，thecharacteristicsandtheoremsofthesynchronouscontrolsystemareanalyzed．Accordingtothemeritsofrelativecouplingcontrol，themethodofdes

7、igningfuzzy—PIDcompensatorispresented．SecondlyexistingequipmentsintheRockwelllaboratoryareusedtOsetuptestingcircumstance，whichresembleactualproductscondition．Applyingtheserequirements，designhardwareflatofthesynchronouscontrolsystem．BaseontimingsystemofsinglepMSM．a

8、chievethemulti-motorsynchronouscontr01．Atthesametime，designhardwareandsoftwarepart．TheprimarywDrk8ofthispartincludebutnotlimitedto：establishingcontrolsy