无陀螺惯性测量的算法分析与应用

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1、哈尔滨工业大学工学硕士学位论文目录摘要......................................................................................................................IAbstract...................................................................................................................II第1章绪论............

2、................................................................................................11.1课题背景.......................................................................................................11.2发展现状.................................................................

3、......................................21.2.1惯性元件的发展现状.............................................................................21.2.2无陀螺惯性测量组合的发展状况..........................................................31.2.3组合导航系统的发展状况.......................................................

4、..............31.3本课题研究内容...........................................................................................4第2章基本原理....................................................................................................52.1坐标系简介...............................................

5、....................................................52.1.1地球坐标系............................................................................................52.1.2地心惯性坐标系.....................................................................................52.1.3地理坐标系................

6、............................................................................62.1.4载体坐标系............................................................................................62.2加速度计的输出公式推导............................................................................72.3方向余弦矩阵

7、算法.......................................................................................92.3.1方向余弦矩阵的定义与推导...............................................................102.3.2四元数表示的方向余弦矩阵...............................................................122.3.3方向余弦矩阵的实时计算..........

8、........................................