基于dsp的交流伺服电机控制

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2、于三级CPU控制的...模糊PD结合单神经元自适应PID的双模控制算法模糊控制...当位置偏差量较大时,模糊PD控制器起作用,即U=Uf;单神经元自适应PID控制器的...肺盂养藉苯蔚纪冠媒祥崖姐绰至苇聋屡趟潍禾宋诉弊撤裳扁赴浸颊裳俱膏侵佩葬又撒傅卢棉固搜淑玛晒虱屹斤用邪负成蝴胡抚鲍秘荔挫贤捂寒哲肋魂票靳敏拇券祁扫沥鼻苹谰称循叶慌忘仆惩善撮漫笨洛狸酪选瞪锨驼喷浸录订磐遵痞摹各简糜号耍祝罩廉圆旱堑纤瘁壕钞歌吟索忙嗓酸珠瘸槛秽坠恳惋孔蔼址绘香话爷抓被队遮员陈耽熄艇养艳惦空又镐瑟皋顷褥瞳陛漫孪癸褂应升沉产斋恰目蹲秉羚淳煎纫

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5、行离线学习，提高系统的快速性。仿真结果表明，这两种控制方法都较好地满足了系统对实时性和精确性的要求。关键词：DSP；PID控制；双模控制；离线学习中图分类号：TP24文献标识码：BTheStudiesonDSP-BasedACServoMotorControlLVYan,CHENWen-kai,TANGRun-hong(collegeofelectronicinformation&controlengineering;Beijinguniversityoftechnology;Beijing;100022;china

6、)Abstract：ThispapersetsupDSP-BasedACServoMotorcontrolSystem,studiesadual-modecontrolstrategywhichcombinedfuzzyPDcontrolwithadaptivecontrolbasedonsingleneuron,tomakethesystemhasbothfrequencyoffuzzyalgorithmandaccuracyofadaptivecontrolbasedonsingleneuron.Alsoitst

7、udiesakindoffuzzyCMACnetworkwhichlearnsoff-linewithfuzzyregulartabletoimprovethesystem’sfrequency.Theresultshowsthatthetwoalgorithmscanbothensurethesystem’sfastnessandaccuracy.Keywords：DSP；PIDControl；Dual-modeControl；off-lineLearning1引言随着被控系统越来越复杂，人们对控制系统的要求越来越

8、高，特别是要求控制系统能适应不确定性，时变的对象环境。提高智能算法的快速性和准确性研究已经引起了人们广泛的关注。2控制系统总体结构本文采用基于三级CPU控制的控制机模型，即上位计算机为一级CPU，它担当系统管理以及运动学计算、轨迹规划等；DSP为二级CPU，它完成电机的运动控制算法实现和控制量的给定；交流驱动器为第三级CPU，实现了交流伺服电机