基于合作目标的单目视觉位姿跟踪技术-研究

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1、哈尔滨工业大学工学硕士学位论文目录摘要...................................................................................................................IAbstract................................................................................................................II第1章绪论

2、.....................................................................................................11.1课题背景、目的和意义.............................................................................11.2国内外该方向的研究现状及分析....................................................

3、..........21.2.1视觉跟踪问题分类..............................................................................21.2.2视觉跟踪算法......................................................................................21.2.3视觉跟踪问题中的难点..............................................

4、........................41.3本文的主要研究内容.................................................................................51.4本章小结....................................................................................................6第2章单目视觉位姿测量技术......................

5、....................................................72.1位姿跟踪系统的总体方案.........................................................................72.2位姿测量原理............................................................................................82.2.1单相机成像理论.......

6、...........................................................................82.2.2运动视觉分析....................................................................................102.2.3从外极线方程估计运动参数.............................................................112.2.4位姿测量

7、算法验证............................................................................132.3相机参数及标定方法...............................................................................142.3.1相机外参数.............................................................................

8、..........142.3.2相机外参数标定方法........................................................................152.3.3相机内参数........................................................