伸缩臂式叉装车结构设计与工作性能研究

《伸缩臂式叉装车结构设计与工作性能研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、万方数据分类号：业UDC：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．工程硕士学位论文密级：盟单位代码：!QQZ鱼伸缩臂式叉装车结构设计与工作性能研究作者姓名指导教师企业导师申请学位级别工程领域所在单位授予学位单位朱炎龙崔国华姜之珠工程硕士机械工程机电工程学院河北工程大学万方数据ADissertationSubmittedto—————————一——一嗍煳HebeiUniversityofEngineeringFortheDegreeofMasterofEngineeringTelescopichandlerstructuredesignandwo

2、rkingperformanceanalysisCandidate：ZhuYanlongSupervisor：CuiGuohuaPluralisticSupervisor：JiangZhizhuAcademicDegreeAppliedForSpecialtyCollege／Department：MasterofEngineering：MechanicalEngineer：CollegeofMechanicandElectronicEngineering一HebeiUniversityofEngineering一December,2014万方数据独创性声明本人郑重声明

3、：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得河北工程大堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：球龌签字日期：7纠午年7u2如学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解塑皇垦墨猩盘堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权塑皇垦王猩盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫

4、描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)学位论文作者躲彬新虢机呼签字日期：力争年俚月Z歹日签字日期：2卅‘7}年如归2卵万方数据摘要本文主要针对伸缩臂式叉装车自动化、智能化的需求，对伸缩臂式叉装车进行结构设计并分析其工作性能。通过分析伸缩臂式叉装车和机器人化工程机械的国内外发展、研究现状以及伸缩臂式叉装车机器人化所需要的关键技术，将机器人技术引入伸缩臂式叉装车，设计伸缩臂式叉装车的车身及工作装置结构，运用机器人学的有关内容分析伸缩臂式叉装车的工作装置的运动学性能，并对工作装置

5、进行工作空间空间的求解及运动学分析与仿真。运用牛顿．欧拉法构建工作装置的动力学模型，采用RecurDyn仿真分析变幅机构以及作业属具的动力学性能。最后，基于稳定比和稳定度分析整车的车辆稳定性。主要研究内容如下所示：(1)伸缩臂式叉装车的总体设计。首先，采用类比设计的方法，参考国内外同类型伸缩臂式叉装车机型，设计出伸缩臂式叉装车的车身性能参数；其次，设计整车的底盘布局以及传动方式；最后，分析工作装置的重要性并设计伸缩臂装罱的整体机构；分析伸缩臂的几何特性，构建出工作装置的平面连杆机构图；利用Pro／E软件和构建了工作装置的三维CAD模型。(2)工作装置的运动学分析。以伸

6、缩臂式叉装车工作装置为研究对象，运用D一Ⅳ法构建工作装置的多连杆坐标系并确定连杆参数，在此基础上求解工作装置的运动学方程，分别求解正解变换矩阵和逆解变换矩阵，并由此求解出速度雅克比矩阵；最后，运用蒙特卡洛法，利用求解出的运动学正解，求解工作空间；采用关节空间轨迹规划法对工作装置进行轨迹规划分析。(3)工作装置的虚拟样机仿真。将Pro／E构建的工作装置三维CAD模型导入动力学仿真软件RecurDyn构建出工作装置的虚拟样机仿真模型，对工作装置进行运动学仿真并分析仿真的结果。(4)工作装置的动力学分析。以工作装置的变幅机构和调平机构为研究对象，基于牛顿．欧拉法，通过求解各

7、个构件的运动微分方程，组建作业属具和变幅机构的牛顿．欧拉方程组，然后结合组建成工作装置的动力学模型，分析了变幅机构和调平机构受力、扭矩与运动学参量的关系。采用RecurDyn软件构建工作装置的动力学仿真模型，仿真分析变幅机构和调平机构的动力学性能。(5)伸缩臂式叉装车车身稳定性分析。首先，根据伸缩臂式叉装车的设计尺寸和理论力学的相关知识确定重心于后桥的水平距离和重心的垂直高度；然后，通过计算稳定比和稳定度来构建伸缩臂式叉装车的整机稳定性评价指标；最后，通过计算纵向极限倾覆角、纵向滑移角来分析伸缩臂式叉装车坡道运行时的纵向稳定性，通过计算叉装车坡道运行