集装箱正面吊运机直线吊运轨迹控制研究

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1、专业学位硕士学位论文集装箱正面吊运机直线吊运轨迹控制研究ResearchonLiftingStraightTrajectoryControlofContainerReachStacker学号：曼12Q垒Q曼窒大连理工大学DaliaIlU11iversityofTeclulology大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请学位或

2、其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文题目：篡装箍垂亘星鋈狃直缦虽鋈垫逮控剑珏窥作者签名：王趟日期：二监年—堑月』L日大连理工大学专业学位硕士学位论文摘要集装箱正面吊运机是用于港口、码头、铁路公路、中转站以及各类堆场进行集装箱装卸、堆码和搬运的常用物流装备。港口资源的日益紧张，对于物流装备的工作效率提出了更高的要求，集装箱正面吊运机的智能化操作水平较低，不仅降低了其工作效率而且对操作人员的熟练程度

3、要求较高。因此，本文以zLRSl4—7020型集装箱正面吊运机为研究对象，分析了其在工作中常用吊运轨迹，运用传递函数法进行了液压控制系统建模，并对多种控制方法下轨迹直线度进行了对比分析。本文主要研究工作及成果如下：(1)研究了集装箱正面吊运机的整机结构，设计了部分液压控制系统及电气控制系统，并对关键元件进行了选型。(2)确定了集装箱正面吊运机液压控制系统的建模方法，运用传递函数法建立了伸缩液压缸与变幅液压缸控制系统的数学模型。(3)研究了集装箱正面吊运机的作业特点，通过运动学逆解得到直线吊运轨迹下伸缩缸

4、与变幅缸长度变化量与时间的关系，并运用Simulink建立了理想输入信号模型。(4)研究了非耦合、单向耦合和双向耦合控制的原理及特点，在实现直线吊运轨迹的基础上，分别建立了不同协同控制方法的直线吊运轨迹控制模型。在不同的控制模型下对直线吊运轨迹偏差控制效果进行了仿真对比分析，表明了这些控制方式均可有效保持吊运轨迹直线度，而双向耦合PID控制方法的效果更佳，为实际运用提供了一定的参考。关键词：集装箱正面吊运机；直线吊运轨迹；液压系统建模；耦合控制集装箱正面吊运机直线吊运轨迹控制研究ResearchonLi

5、RingStrai咖T喇ecto巧ControlofContainerI沁achStackerAbstractContainerreachstackerisakindoflogisticsequipmentwidelyusedonpons，docks，railways，roads，tmsferstationsaJldstorageyardsforcontaillerloading，umoading，stackillgandcaJl了ing．Theincreasingstrainofporrtresour

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8、acllieVementsinmisp印erareaSfollows：(1)ThewholestmctureofcontainerreaChstackerisstudied，thecontrolmeoriesofhydraulicsystemandelectricsystemaredesigned，andmodelsofkeypartsareselected．(2)Thecontainerreachstacker’shydra【ulicco