双轮移动机器人的平衡及路径跟踪控制的研究

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1、万方数据单位代码：学号：曼Q三主2201111110613分类号：!里22兰夺肥工学大警HefeiUniversityofTechnology硕士学位论文MASTER，SDISSERTATION论文题目：．．塾整整麴扭墨厶的王堑区路径退躔控剑的硒究学位类别：堂压亟±专业名称：信。息当通信王猩作者姓名：塞建导师姓名：杨送明量4教攫完成时间：2Q!垒生垒月万方数据合肥工业大学学历硕士学位论文“㈣则双轮移动机器人的平衡及路径跟踪控制的研究作者姓名：基建指导教师：扬送明副数援学科专业：信：息量通信王猩研究方

2、向：智能信息处理万方数据ADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterResearchonbalanceandpathtrackingcontrolofTw0．wheeledmobilerobotByZhujianHefeiUniversityofTechnologyHefei，Anhui，ER．ChinaApril，2014万方数据合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学学历硕士学位论文质量要求。合辩要贝会签名(工作单位、职称、姓名)主

3、席：蜥灰》加疆乓髓委员：悌删芬矮墩孑丧摇易扛铷0仉眇数缀寸坪仑№y也吹邀剐研2f蝌词∥仑№y蝗吹L吾桫＼叶勾岍懈Ⅳ令*易臻六豫黟I镞俦垢导师：雠榭俨硎万方数据学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得金目垦王些太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本人己在论文中作了明确的说明，并表示谢意。学位论文中表达

4、的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。学位论文作者签名：绋廷签名日期：加f萨牛月纠日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解金壁工：＆达堂有关保留、使用学位论文的规定，即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子光盘，允许论文被查阅或借阅。本人授权金目墨王些太堂可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：睐建签名日期：加f咿Q月2／日

5、论文作者毕业去向工作单位：联系电话：通讯地址：指导教师签名日期E-mail：邮政编码：万方数据致谢时间如梭，岁月如歌，伴随着论文写作落笔于此，三年的研究生生涯也即将在这个春暖花开的季节划上一个圆满的句号。回首往昔，一切场景还历历在目，但所有的困难和荣誉也已尘埃落定。这期间，如果没有导师的督促和指导，以及一起学习工作的同学们的支持，想要完成这些都是难以想象的。值此之际，谨向所有关心和帮助我的人们致以最诚挚的感谢和祝福。在这里，首先要衷心感谢我尊敬的导师杨兴明老师。虽然他平日里工作繁忙，但仍在百忙之中抽

6、出时间对我耐心指导。在项目实践的过程中，我从原本对物联网领域的迷茫转变成对其越来越有求知欲，从个人完成简单的程序设计到懂得如何团队合作去完成一个完整项目。在学术论文的写作中，从开题到最终的定稿，都是在导师悉心的点拨下完成，整个过程让我有一种“山重水复疑无路，柳暗花明又一村”的感觉。其次，要感谢在创新实验室共同学习的所有成员，许东昌、高银平、牛坡礼和师弟师妹们，他们给了我许多无私的帮助和关心，让我在困难的时候仍然能保持着坚强而自信的心态。另外，要感谢我的室友以及其他朋友们，他们在学习上是我的榜样，生活

7、中给了我莫大的帮助。最后，我要将最深重的敬意和感谢送给我的爸爸、妈妈、弟弟和妹妹。他们在家庭最困难的时候，仍然给我最大的物质支持，在我学习和生活遇到挫折的时候，给予了我最大的精神上的鼓励。在此，我真心祝福我的父母以及所有给予我无私的关心与帮助的老师、同学和亲戚朋友。正因为有了你们的帮助，才有我今天的成功。今后我定会谨记大家给我的谆谆教诲和悉心指导，一如既往，更加努力地面对人生的下一段旅程。作者：朱建2014年4月万方数据摘要本文以双轮移动机器人的姿态平衡问题为基础，重点对双轮移动机器人的路径跟踪控制

8、问题展开了相关的理论研究和实验分析。同时，引入RBF神经网络算法对所设计的路径跟踪控制增益进行优化，提高了双轮机器人路径跟踪的性能。在参考大量的相关资料的基础上，主要进行了以下几个方面的分析和研究：(1)数学模型的建立和分析。为了控制系统的设计和模型分析的需要，本文对双轮移动机器人系统分别建立了运动学模型和动力学模型。其中，采用系统运动约束分析法建立运动学模型；采用拉格朗日分析法建立动力学模型；并对系统的控制性能进行分析。(2)分层滑模控制算法的设计和抖振的抑制。虽然