基于mas协商机制的冲突解脱研究

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1、南京航空航天大学硕士学位论文基于MAS协商机制的冲突解脱研究姓名：石文先申请学位级别：硕士专业：交通运输规划与管理指导教师：韩松臣20080101南京航空航天大学硕士学位论文摘要随着航空运输业的不断发展，空域变得越来越拥挤，这大大增加了飞机间冲突的可能性。为了确保飞机飞行安全，必须采用相关的冲突解脱策略，实现冲突飞机安全、稳定、高效的完成冲突解脱。本文在三维空间的基础上，以飞机的质心空间运动轨迹为模型，讨论了两架飞机的冲突解脱模型，并以此为基础，对多架飞机之间冲突解脱进行研究，建立了数学计算模型。在两架飞机的冲突解脱研究中，采用最优跟踪控制的相关原理，在考虑多控制变

2、量且变量受约束的情况，结合实际飞行模型，提出两机冲突的解脱策略。在两机解脱研究的基础上，引入多Agent系统中的协商机制，使涉及多机冲突群的飞机能够通过相互协商进行解脱。通过案例分析表明了该方法是可行的。关键词：自由飞行，冲突解脱，最优跟踪控制，多Agent系统，协商机制1基于MAS技术的飞机冲突解脱技术研究AbstractAlongwiththeconstantdevelopmentoftheairtransportindustry,airspaceisbecomingincreasinglycrowded,whichgreatlyincreasestheposs

3、ibilityofconflictsbetweenaircrafts.Inordertoensureflightsafety,wemustadoptstrategiestorelieveconflict,whichcanachieveconflictaircraftsecurity,stability,andefficientcompletionofconflictrelief.Inthispaper,theconflictreliefmodelsoftwoaircraftsarediscussedonthebasisofthree-dimensionalspace

4、,whichisbaseuponthemodelofthecenterofmasswiththeplane'strajectory;andthen,theconflictreliefmodelsofmanyaircraftsareresearched,andachievedthemathematicalmodel.Withconsideringmultiplevariablesandcontrolvariablestobeboundintheactualflightmodel,theconflictreliefstrategiesoftwoaircraftsares

5、tudiedbyusingtheoptimaltrackingcontrol.Onthisbasis,thecooperationmechanismsofthemulti-agentsystemwillbeintroducedtostudytheconflictreliefstrategiesofmulti-aircrafts.Thefeasibilityofthismethodwasverifiedthroughexamples.KeyWords:freeflight,conflictresolution,optimaltrackingcontrol,multi-

6、agentsystems,negotiationmechanism2南京航空航天大学硕士学位论文图清单图2.1机体坐标系............................................................................................9图2.2速度坐标系............................................................................................9图2.3“前Z上Y右X”体系.................

7、.........................................................10图2.4“前Y右X下Z”体系.........................................................................10图2.5“前X右Y上Z”体系.........................................................................10图2.6航迹坐标系......................................