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《dsp小型地面移动机器人运动控制系统方案设计课程方案设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、摘要摘要近年来,移动机器人应用范围越来越广泛,已经被用于人类生活地各个领域,而应用移动机器人完成侦查、排爆及消防等危险任务已经成为各国研究地重点.随着移动机器人地智能化程度越来越高,对机器人控制器地要求也在不断提高,这就要求控制器具有良好地实时性和快速响应能力.本次设计了一款全数字控制地小型地面移动机器人运动控制器,具有控制、功率驱动及各种保护等功能.采用ARM9作为运动控制器地主控芯片,DSP作为分布式控制芯片,重点设计了DSP控制器地硬件电路.这些电路包括DSP最小系统、电机驱动、电机电流检测、电机位置检测及电机过压欠压保护,并对其主要电路进行了详细地分析.ARM主控制器
2、与DSP分布式控制器之间利用CAN总线进行通信.采用速度环及电流环地双闭环控制,并且引入积分分离PID控制作为速度调节器地控制算法,对传统地PID控制进行了改进.个人收集整理勿做商业用途在设计硬件电路和控制算法基础之上,完成了DSP控制软件地设计.软件设计主要包括主程序设计及各种中断子程序设计.中断子程序又包括电机换相及速度计算子程序、PWM输出子程序、速度控制子程序、CAN总线通信子程序等.个人收集整理勿做商业用途关键词：移动机器人,ARM9,DSP运动控制器,无刷直流电机,PWM-17-ABSTRACTAbstractInpresent,themobilerobothas
3、beenapliedmoreandmorewidely.Ithasbeenusedinallhumanlife.Ithasbecomethefocusstudytocompletethedangeroustaskssuchasinvestigation,removeexploderandfireprotectionwithmobilerobot.Withthemobilerobotbecomingmoreandmoreintelligent,therequirmentofmotioncontrollerhasbeenimprovedincreasingly.Itrequire
4、sthecontrollerwithgoodreal-timeandrapidresponsecapacity.Thestudyhaddesignedamotioncontrollerofmobilerobotwithfullydigitalcontrolsystem.Ithadthefunctionofcontrol,powerdriverandvariousoverloadprotection.个人收集整理勿做商业用途TheARM9processorwasusedinthemotioncontrollerasmaincommandchipandDSPchipsasthed
5、istributedcontrollers.ThehardwarecircuitsofDSPcontrollerhadbeendesigned.ItincludedtheleastcontrolcircuitofDSP,thecircuitofmotordrive,checkcurrent,positiondetectionofmotor,over-voltageandunder-voltageprotection.Themaincircuitshadbeenanalyzeddetailed.ThemainprocessorARM9anddistributedprocesso
6、rsDSPusingCANbuscommunicatewitheachother.Themotioncontrollerhaddoubleclosedloopswhichwerespeedloopandcurrentloop.ThetraditionalPIDcontrolhadbeenimproved.TheintegralseparationPIDcontrolhadbeenusedinthespeedreguator.个人收集整理勿做商业用途Basedonthehardwarecircuitsandthecontrolarithmetic,thesoftwaredesi
7、gnoftheDSPcontrollerhadbeencompleted.Itincludedthemainprogramandvarioussubprogramsofinterrupt.Theprogramofmotorcommunication,speedcalculation,PWMoutput,speedcontrol,communicationwithCANandsoonwerealsoincludedinthesubprogram.个人收集整理勿做商业用途Keywords:MobileRob
