基于变步长灰色预测的某武器定深系统模糊控制研究

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1、分类号密级ＵＤＣ＾＾南考謹藻义學ＮＡＮＪＩＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥ＆ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ硕去学位论文基于变步长灰色预测的某武器定深系统模糊控制硏究（题名和副题名）殷输扬（作者姓名）指导教师姓名陈机林副教授学位类别工学硕去学科名称机械电子工程研巧方向智能检测与控制技术论文提交时间２０１５．０１注；１注明個际十进分类法ＵＤＣ》的类号。声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加Ｗ标注和致谢的部分外，不

2、包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料一。与我同工作的同事对本学位论文做出的贡献均己在论文中作了明确的说明。■奴絲喊■Ｗ研究生签名：６年（月／化学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可Ｗ借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可Ｗ向有关部口或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。■Ｉ月曰研究生签名；年硕±学位论文基于变步长灰色预测的某武器定深系统模糊控制研

3、巧摘要某武器扫雷舉自动定深系统是一个典型的电液伺服系统，该系统中存在的非线性、时变和死区等恃性一，导致不易对其实现精确控制。灰色系统理论是种研究已知信息较少、不确定问题较多系统的理论，而其中的灰色预测可实现通过较少的己知信息量对系统未来发展趋势进行预测，同时引入等维新息的概念，确保灰色预测可准确地预测系统的发展态势。将灰色预测器置于某武器定深电液伺服系统的闭环回路上，将传统的事后控制变为同步控制，可Ｗ弱化电液伺服系统的非线性和时变特性。同时在控制的不同阶段一，进行预测步长自调节进，步克服非线性因素的影响。本文选用模糊Ｐ

4、ＩＤ作为主拴制器Ｄ，采用变步长灰色预测模糊ＰＩ控制器去实现某武器扫雷舉自动定深系统的控制。为检验该控制器的控制效果，对系统进行了建模。传统的数学模型建模方式并不能体现出系统中的非线性恃性，本文选用ＡＭＥＳｉｍ专业的液皮仿真软件进行电液系统的建模，同时在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中进行了控制器的设计，采用联合债真的方式实现了用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中的控制器去控制ＡＭＥｓｉｍ中的电液伺服系统。最后为了检验该控制器对于实际液压系统的控制效果，搭建了半实物仿真平台。利用在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中设计的控制器，通过实时仿真方式、ＤＡＱ工具箱和数据采集卡对液压

5、实验台上的阀控液压缸系统进行控制。通过上述的联合仿真和半实物仿真可Ｗ看出，相比于定步长灰色预测模糊ＰＩＤ控制器和传统模糊ＰＩＤ控制器，变步长模糊門Ｄ控制器对于电液伺服系统具有更加优异的控制效果，控制精度更局。关键词：电液伺服系统，灰色预测，步长自适应，半实物仿真ＩＡｂｓｔｒａｃｔ硕ｉ学位论文ＡｂｓｔｒａｃｔＡｓ汪ｃｒ－ｒｓｓｔｅｍ过ｗｅ江ｃｏｎｓｔｅｍｈａｓｔｙｐｉｃａｌｅｌｅｔｏｈｙｄｒ贫ｕｌｉｃｓｅｖｏｙｏ打ｄｅｔｈｔｒｏｌｓ，ｐｐｙｔｔｅ－ｎａｎｄｅａｄｏｎｅｃｈａｒａｃｅｒｓｔｃｓｎｅｃ

6、ｏｎｒｏｃｅｓｓｃｃａｕｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｉｍｖａｒｉｄｚｔｉｉｉｔｈｔｒｏｌｗｈｉｈｓｅｓｙ，ｙｇｐ，，ｉｔｓｈａｒｄｔｏａｃｈｉｅｖｅｒｅｃｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ．Ｇｒｅｓｙｓｔｅｍ化ｅｏｒｙｉｓａｓｔｕｄｙｏｆｓｓｔｅｍｗ她Ｉ的ｓｋｎｏｗｎｐｙｙｉｎｆｏｒｍａｔｉｏ打ａｎｄｍａｎｙｕ打ｃｅｒｔａｉｎｉｓｓｕｅｓ．Ｇｒｅｙｒｅｄｉｃｔｉｏ打ｃａｎｒｅａｌｉｚｅａｃｃｕｒａｔｅｌｙｒｅｄｉｃｔｅｄｗｉｔｈｐｐｌｅｓｓｋｎｏｗｎｄａｔａｕａｌｄｉｍｅｎｓｉｏ打ａｎｄ

7、ｎｅｗｉｎｆｏｒｍａｔｉｏ打ｃｏｎｃｅｔｅｎｓｕｒｅｓｒｅｒｅｄｉｃｔｉｏｎｃａｎ．Ｅｑｐｇｙｐａｌｗａｙｓａｃｃｕｒａｔｅｌｙｐｒｅｄｉｃｔｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ．Ｐｌａｃｉｎｇｔｈｅｇｒｅｙｐｒｅｄｉｃｔｏｒｉｎｏｏｏ－ｔｈｅｃｌｓｅｄｌｏｆｔｉｔｌｅｅｅｃｔｏｈｃｓｅｒｖｏｓｓｅｍｃａｎｗｅａｅｅｌｐｌｒｙｄｒａｕｌｉｙｔｋｎｔｈｎｏｎｉｎｅａｒａｎｄ－ｔ－ｔｅｎｔｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ义Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ

8、ｓｅｌｆａｄｕｓｍｒｅｄｉｃｉｏｎｓｔｅｉｎｄｉｆｅｒｅｎｔ