基于模糊控制的激光导引agv研究

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1、密级_______工学硕士学位论文基于模糊控制的激光导引AGV研究暴海宁中国航天科工集团第二研究院2016年3月国内图书分类号：国际图书分类号：工学硕士学位论文基于模糊控制的激光导引AGV研究研究生暴海宁导师尚俊云高级工程师申请学位级别工学硕士学科、专业仪器科学与技术所在单位航天十六所答辩日期2016年3月学位授予单位中国航天科工集团第二研究院Classified：U.D.C：DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringRESEARCHOFLASERGUIDEDAGVBASEONFUZZYCONTROLCa

2、ndidate:BaoHainingSupervisor:Prof.ShangJunyunAcademicDegreeAppliedfor:DoctorofEngineeringSpecialty:InstrumentScienceandTechnologyDateofOralExamination:March，2016Degree-conferringUnit:TheSecondAcademyofCASIC本人靑明本人苑重於明：所亞交的学位论文，巧本人巧导巧的指导下，进亢巧巧研究巧取巧化化．除文中己经注巧弓！巧的內容外，本论文不包含巧

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4、义，＜保宙＆文巧Ｗ巧巧应进巧化规巧）巧喔斯Ｈ巧、论义作巧這知毒專聋：典如摘要随着工业4.0概念的逐步成熟，智能装备和智能制造得到了越来越多的重视和发展，敏捷制造正在逐步成为企业发展和壮大的主要模式。而自动导引车作为现代化生产制造企业中物流运转系统的重要组成设备，主要用来实现原材料、半成品以及成品零部件的储存和转运，为生产系统的柔性化以及智能化提供重要保证的同时，也为系统保持高效稳定的运行提供技术支撑。本文以中国航天科技集团第九研究院第十六研究所机器人事业部AGV项目的发展需要为背景，研究了基于模糊控制的激光导引AGV，进行了运动学建

5、模、轨迹分析、模糊控制器设计等工作，为AGV项目的后续研究和发展提供了技术储备。论文建立了AGV的运动学模型，从直行和转弯两种不同的工况下分析了AGV的运动状态，推导出运动学方程以及误差方程。为了解决目前差速驱动车体在行进过程的跑偏问题，本文提出将现有的差速驱动装置更换为舵轮驱动的同时，在运动控制方面引入模糊控制算法。在AGV运动规律的基础上，以法向位置误差和方位角误差为输入，舵轮转角为输出，建立了双输入单输出模糊控制系统，通过实验的分析和比较，确定了模糊控制器中的各个参数，并且利用自制的小车进行了相关的运动学实验，验证了控制系统以及所建立模型的正

6、确性，为进一步研究激光导引AGV打下了理论和实验基础。实验结果表明，AGV控制系统运行平稳，性能良好，其最大行使速度可达40m/min，导航精度可达±10mm，停车精度可达±5mm，能够连续工作24h，能够满足实际生产需要。关键词激光导引；AGV；舵轮驱动；模糊控制；-III-AbstractAstheindustrymatures4.0concepts,intelligentequipmentandintelligentmanufacturinghasbeenmoreandmoreattentionanddevelopment,agilemanu

7、facturingisbecomingthemainmodeofdevelopmentandgrowth.Theautomaticguidedvehiclesasanimportantcomponentofmodernequipmentmanufacturingenterprisesinthelogisticsoperationofthesystem,whichismainlyusedtoachievethestorageandtransportofrawmaterials,semi-finishedandfinishedcomponentsfor

8、flexibleproductionsystems,intelligent,integratedandmaintained