晃动基座条件下sins惯性系对准方法研究

《晃动基座条件下sins惯性系对准方法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、学校代码：１０２８６１（＾＾１密级；公开ＵＤＣ；６２１．３学号３更：：Ｂ２Ｗ去巧口＾一１１？？？？？１一＾＿？？？一争＿一可＾嘿囉編嫌击’携東魚大令管工程硕±学位论文晃动基座条件下別ＮＳ惯性系对准方法研究（学位论文形式；应用研究）研究生姓名：杨燕导师姓名：刘锡祥教授串请学位类别工程硕±学位授予单位东南大学工程领域名称仪器仪表工程论文答辩日期２０１６年６月１日研究方向测控系统与智能系统学位授予日期２０１６年月日答辩睾员会丰席张大庆高王评阅人张大庆高工程向红巧巧２０１６年０

2、６月０３日表兩大？參硕ｄｒ学位论文晃动基座条件下ＳＩＮＳ惯性系对准方法研究专业名称；化器化衷工程研究生姓名：扬遮导师姓名：刘锡样６１２巧０５本论文获国家自然基金项目（句资助。ＳＩＮＳＡＬＩＧＮＭＥＮＴＭＥＴＨＯＤＩＮＩＮＥＲＴＩＡＬＦＲＡＭＥＷＩＴＨＳＷＩＮＧＩＮＧＢ乂ＳＥＡＴｈｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｅｄ化ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＦｏｒｔｈｅＡｃａｄｅｍｉｃＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＢＹＹＡＮＧＹａｎＳｕｐｅｒｖｉｓｅｄｂｙ－

3、Ｐｒｏｆ．ＬＩＵＸｉｘｉａｎｇＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅ＆ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＪｕｎｅ２０１６东南大学学位论文独创性巧明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研巧工作及取得的研巧成果。尽我所，除了文中特别加，论，知！＾＾标注和致谢的地方外文中不包含其他人己经发表或撰写过的研巧成果也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一同工作的同志对本。与我研巧所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。＾研巧生签名：杨感Ｌ日期：

4、２１（＞东南大学学位论文使用授巧汚明东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可Ｗ采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相－致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可Ｗ公布（包括Ｗ电子信息形式刊登）论文的全部内容或中、英文摘要等部分内容。论文的公布（包括Ｗ电子信息形式刊登）授权东南大学研究生院办理。？、研巧生签名：导师心Ｕ（）Ｊ摘要近年来，捷联式惯性导航系统ＳｔｒａｐｄｏｗｎｉｎｅｒｔｉａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ，ＳＩ

5、ＮＳ的不断发（）展使得它在诸多领域不断取代平台式惯性导航系统（ＧａｌｅｄＩｎｅｒｔｉａｌＮａｖｉａｔｉｏｎＳｓｔｅｍ，ｉｍｂｇｙ一一ＧＩＮ巧ＩＮＳ的关键技术之，直Ｗ，己然成为主流的导航系统。而初始对准技术作为Ｓ来受到惯性导航领域的专家、学者的广泛关注。本文ＷＳＩＮＳ为研巧对象，针对晃动基座条件下的ＳＩＮＳ自对准方法展开研巧。一ＩＮＩ第，阐述了ＳＳ的基本原理Ｗ及ＳＮＳ初始对准的相关理论。为后续的对准过程提供理论基础。第二，分析了传统的解析式对准方法在解决晃动基座对准时存在的问题，引入了惯一性系作为中间过渡坐标系来解决晃动基座对准问题；进

6、步针对未知韩度条件下的初始对准问题提出了基于Ｈ个时刻重为视运动矢量的ＳＩＮＳ自对准方法，并仿真分析了该方法在解决晃动基座对准问题方面的可行性。ＩＮ第王，针对基于Ｈ矢量法的ＳＳ自对准精度易受到加速度计随机噪声干扰的不足，提出了基于Ｋａｌｍａｎ在线调整滤波参数的滤波方法、小波去噪方法、加权递推最小二乘ＷｅｉｈｔｅｄＲｅｃｕｒｓｉｖｅＬｅａｓｔＳｕａｒｅ，ＷＲＬＳ的参数辨识法Ｈ种改进方法，并且通过仿真验（ｇｑ）证了改进方法的可行性、比较了对准精度。关键词，Ｋａｌｍａｎ：ＳＩＮＳ，初始对准滤波小波去噪，参数辨识ＩＡｂｓｔｒａｃｔＡｂｓｔｒ

7、ａｃｔＳｔｒａｐｄｏｗｎＩｎｅｒｔｉａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ（ＳＩＮＩＳ）ｉｓｏｆｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｈａｔｗｉｌｌｇｒａｄｕａｌｌｙｒｅｐｌａｃｅｔｈｅＧｉｍｂａｌｅｄＩｎｅｒｔｉａｌＮａｖｉｇａｔｉｏ打Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＩＮＳ）犯化ｅｍａｉｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｎｍａｎｙｆｉｅｌｄｓ．ＡｓｏｎｅｏｆｋｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｉｎＳＩＮＳｉｎｉｔｉａｌａｌｉｎｍｅｎｔｈａｓｂｅｅｎ